第04章 网络RTK技术 第七稿 廖.docVIP

网络RTK技术 CORS最基本和最主要的应用是高精度实时差分定位服务与事后差分解算服务，即为用户提供高精度的定位服务，主要服务测量测绘工程用户。 早期的CORS采用的普通单站RTK方式进行广播差分数据发送服务，这种差分解算和服务方法与普通RTK基本相同，服务范围小、精度较低、使用限制多且可靠性差。 随着CORS网络的形成，为以多个参考站数据为基础网络差分数据计算提供了基础，并形成了各种网络RTK的差分算法，极大提高了差分解算的服务范围、精度和可靠性。并在全球范围内形成了几种主要的网络RTK差分解算方法。同时CORS数据中心存储参考站数据为GPS静态观测后差分解算提供了数据基础，可以为用户提供GPS静态观测后差分解算服务。 本章将具体讲解网络RTK的基本原理、分类，并介绍利用CORS数据进行GPS静态观测后的基本过程以及GPS数据分析技术。 4.1 网络RTK概述 网络RTK 网络RTK技术就是利用CORS各个参考站观测信息，以CORS网络体系结构为基础，建立精确的差分信息解算模型，解算出高精度的差分数据，然后通过无限通讯数据链路将差分改正数发送给用户。网络RTK技术集Internet技术、无线通讯技术、计算机网络管理技术和GPS定位技术于一体，是CORS网络服务系统和核心支持技术和解决方案。 依靠网络将参考站连接到计算中心，联合若干参考站数据解算或消除电离层、对流层等影响，以提高RTK定位可靠性和精度的方法从RTK的点到参考站覆盖的区域资源共享：：基本原理 电离层延迟：建立区域电离层模型或通过误差内插进行消除。 对流层延迟：模型消除或误差内插消除。 卫星轨道和钟差：可利用精密星历消除。 2.常规RTK与网络RTK的比较精度比较 单点定位常规RTK采用单点差分解算，且解算模型与用户位置和状态无关，差分信息为通用差分信息，解算精度低；网络RTK解算是采用3个以上的参考站数据和坐标基准数据，并且结合了用户位置和环境情况进行差分解算，极大提高了差分解算精度。 服务范围比较 单点常规RTK服务范围仅限于以参考站为中心大约10公里范围内，如果采用点对点的网络传输，差分服务范围最大也能只能勉强达到20公里，而且差分精度随着流动站和参考站距离增大衰减严重。 网络RTK在整网范围内任何地点的网络RTK精度在理论上是相同的（在CORS网络合理的条件下），并且网外差分服务范围可以延伸网外约60公里，与传统RTK相比，网络RTK差分服务范围提高了100％以上。 可靠性 网络RTK差分解算是采用多参考站整网解算差分信息，当一个参考站出现故障时，系统可以立刻重新组网提供网络差分解算服务，网内用户几乎不受影响。与传统常规RTK相比，可靠性很高。 4.1.3网络RTK的关键技术 1.利用多个参考站观测数据对电离层、对流层、观测误差的误差模型进行优化多个参考站已知坐标和观测数据快速确定某类整周模糊度值，然后进一步确定误差模型的精细结构 3.利用上述误差模型和整周模糊度寻找确定流动站的误差修正的算法 4.利用修正后的流动站观测值和参考站坐标固定流动站整周模糊度 5.快速、实时性解算技术，结果精度和可靠性的检验 网络RTK改正数计算是通过相位观测值与改正数（差分数据）联合计算获得高精度解算坐标，差分改正数包括MSTIDs的电离层改正数，对流层改正数和轨道改正数。 其中网络中相位观测值可由式(1)决定 （1） 其中，为载波相位长，为载波相位观测值，为站星间几何距离，I为电离层延迟，T为对流层偏差，O为卫星轨道偏差，M为多路径效应误差，为接收机噪声，i、k为卫星标号，、分别为单差及双差因子；A、V为主参考站及VRS标号；在小范围内，式子可以简化为 (2) 可见网络RTK观测值的关键是精确计算空间相关改正数。 下面论述具体改正模型 MSTIDs电离改正数模型 电离层改正模型内插公式为 （3） 其中=(,….., ,……, )是各参考站基线双差电离层延时矢量，＝（….. ….. ）是各基线对应的内插系数矢量。 改进的对流层改正数计算模型 对流层延迟误差受高程方向因子影响显著，当对流层与参考站高程差异达到900m时，其区域内插模型的负面值可以达到6.8cm。为消除上述高程方向模型偏差影响，将对流层模型相对纠正结果引入网络区域内插模型中，建立自主修正高程方向偏差的距离相关模型，如式（4）所示 （4） 其中，u,j分别表示用户和参考站，i，k为卫星号；n为网络中参考站数量，为内插模型系数；、、为各参考站与用户接收机之间的距离。 轨道改正数 轨道改正数法综合利用IGS精密预报星历和GPS广播星历信息，实现卫星轨道改正数的直接计算和预报，其计算公式为