多传感器信息融合在机器人避障中的应用.pdfVIP

1. 基金颁发部门：四川省教育厅；项目名称：多传感融合技术模型及应用研究；编号：2006ZD036 ；项目 负责人：宋弘 2. 基金颁发部门：人工智能四川省重点实验室；项目名称：智能机器人视觉信息处理及数据融合方法的研 究；编号：2007R008 ；项目负责人：胡莲君 多传感器信息融合在机器人避障中的应用 宋弘，胡莲君 （四川理工学院自动化与电子信息学院 自贡 643000 ） 摘要：本文在移动机器人的避障系统中，充分利用数字信号处理器（DSP ）超强的运算能力，以及单片机 （MCU ）善于控制的特点，构造了 DSP+MCU 的双 CPU 系统，并且利用粗糙集理论进行多传感器信息融 合，实现了移动智能机器人在不确定环境中实时获取外部信息，快速地实现避障。 关键词：多传感器信息融合；粗糙集理论；避障 中图分类号：TP391 文献标识码：A Application of Multisensor Information Fusion in Collision Avo