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第八章 嵌入式控制系统 软件设计方法 嵌入式控制系统软件的关注点 • 任务的实时性 • 时间特性 强调计算状态的时间 边界和它们之间的关系 • 时间表达 基于时间点、基于时 间间歇（开始、终止） • 时间限制 在满足了所有启动条 件后，对一个可执行对象开始执行 和必须终止的约束：start、dealine 关注 •并发任务之间的协作关系 互斥问题 同步问题 •信息隐藏 任务之间、模块之间接口 消除全局变量 嵌 入 式 软 件 的 分 类 嵌入式软件的特点 • 实时性 环境特定；快速启动 • 异步事件的并发处理 多任务；随机性 • 应用／操作系统一体化 VxWorks ；Linux • 应用固化 不可修改性 • 实用性 面向行业；定向开发 • 适用性 可裁减，适应应用 • 鲁棒性 容错 • 够用即可 成本、资源 • 可信性 安全、防危、可靠等 嵌 入 式 软 件 开 发 过 程 开发过程—— 需求定义 • 功能需求 • 基本功能/扩展功能 • 对应于软件功能的硬件 • 非功能需求 • 外观、尺寸、功耗、成本、… • 实时、安全、可靠、… 面向开发者的需求 需求说明的要点 1) 只指明外部行为，不考虑特殊实现 2) 列出实现的限制，必须特别说明硬件接 口细节（针对嵌入式系统） 3) 文档易修改 4) 必须记录有关系统生存期的一些考虑 5) 必须特征化针对异常事件的响应，包括 - 资源失败 临时或永久 - 非正确输入 输入、比较、出错、输出 - 非正确内部数据 不一致、比较、输出 最重要说明 时间限制 1) 与所委派事件相关，可以是绝对时间 - 给定时间达到后，事件发生 - 超过限定时间，事件不允许发生 - 在事件发生前可以产生哪些计算 活动 2) 根据优先级响应某种事件 需求说明必须包含的内容 1) 硬件接口 必要特征、任意细节、 输入／输出 2) 软件功能 功能结构，条件／事 件，所用模型，特殊处理 3) 状态图 一种可视化的形式化方 法，用于说明复杂系统的行为，所 有行为由外部刺激产生。 - 状态、事件、条件、变迁 状态图示例 需求考虑 1) 所有与设计相关的需求 （功能、非功能） 必须明确说明 2) 在许可条件下，尽可能提高速度 （计算 机、网络） 3) 指定软件组件之间的接口需求 标识 消息传递。 4) 需要指定系统正常运行对CPU 的使用率 便于管理共享资源。 开发过程—— 硬件选择 • 嵌入式处理器 应用规模、领域 • 功能硬件 处理器相关、应用功