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自动控制原理 课题：自动控制系统的一般概念 教学目的： 1、使学生了解自动控制系统的一般概念 2、本课程的基本任务和学习目标 教学方法：讲解，举例，图示 重点：自动控制的基本原理与方法 包括：反馈，开环，闭环的概念 自动控制系统的分类。 难点：闭环控制与反馈的概念 第一章自动控制的一般概念 §1- 1自动控制的基本原理与方法 一、自动控制技术及应用 1、自动控制的定义：所谓自动控制，是指在没有人的直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控制对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。 2、自动控制技术的应用及作用 应用：国民经济各部门。 举例：工业，国防，农业。 作用：改善劳动条件，提高产品质量和劳动效率。 二、自动控制理论 1、发展过程：二战时期工业制造的需要，到60年代宇航技术的发展。 2、反馈控制原理 1、人取书的反馈控制系统 　　2、工业用电机调速系统（直流） 　电机速度控制系统（手动）： 电机速度控制系统（自动）： ＊　反馈控制的基本原理： 　　　在控制系统中，控制装置对被控制对象施加的控制作用，是取自被控制量的信息，用此信息不断地修正被控制量的偏差，从而实现对被控制量的信息称为反馈信息，即反馈。把这种控制原理称为反馈控制原理 　　三、反馈控制系统的基本组成 1、测量元件：控制被控制的物理量，转换为统一信号。 2、给定元件：给出与期望的被控制量和对应的输入量 3、比较元件：把测量元件与给定元件给出的参数进行比较，求出他们之间的偏差。 4、放大元件：把偏差信号进行放大。 5、执行元件：其职能是直接推动被控对象 6、校正元件：也叫补偿元件 　四、 自动控制系统的基本控制方式 1、反馈控制方式： 　　　反馈控制方式是按偏差进行控制的，其特点是不论什么原因使被控制量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个响应的控制作用去减小或清除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致，具有较高的控制精度。 　2、开环控制方式： 　　　是指控制装置与被控制对象之间只有顺向作用，而设有反向联系的控制过程，按这种形式组成的系统称为开环控制系统。 特点： 结构简单，控制精度取决于系统元器件的精度。 3、复合控制方式： 　　　把反馈控制方式与开环控制方式中按干扰补偿的方法结合在一起的控制方式。 　 §1- 2 自动控制系统示例 一、函数记录仪（X-Y记录仪） §1-3 自动控制系统的分类 分类的方法很多 综合划分 一、线性连续控制系统： 可用线性微分方程来描述 1、恒值控制系统，这类控制系统的参考量是 　一个常值，要求被控制量也等于一个常值。 2、随动系统： 这类控制系统的参考量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控制量以尽可能小的误差跟随参考量的变化。 3、程序控制系统： 这类控制系统的参考量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控制量迅速、准确地复现。 一、线性定常离散系统： 用线性差分方程描述的系统，例如：工业计算机控制就属于这种系统。 二、非线性控制系统： 系统中只要有一个元部件的输入—输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性控制系统。 §1-4，对自动控制系统的基本要求 一、基本要求的提法 1、稳定性： 稳定性是保证使系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控制量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。不稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差将随时间的增长而发散，因此，不稳定的控制系统无法实现预定的控制任务。 2、快速性： 即控制系统过渡过程（从一个稳定到另一个稳定的过程）的快慢程度，对控制系统而言，其过渡过程越快越好。 3、准确性： 理想情况下，当过渡过程结束后，被控制量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致，但实际上，由于系统结构，外作用形成以及摩擦、间隙等因素影响，被控制量与期望值之间会有误差存在，称为稳态误差。稳态误差描述了控制系统的准确性。 二、系统的典型外作用信号。 实际中控制系统所受到外作用是各式各样的，对于不同的外作用信号，系统被控制量的变化情况也不相同。为