自动控制原理第二章151527.ppt

自 动 控 制 原 理 制作人：蔡建羡 为什么要建立控制系统的数学模型 控制系统的数学模型是由具体的物理问题、工程问题从定性的认识上升到定量的精确认识的关键。 目 录 §2.1 引言 §2.2 线性系统的微分方程 §2.3 拉氏变换与传递函数 §2.4 系统方框图的等效变换 §2.5 信号流图 小 结 §2.1 引言 1. 什么是数学模型 控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式或数字表达式。控制系统的数学模型是通过物理学，化学，生物学等定律来描述的。 通过数学模型来研究自动控制系统，就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律. 2. 建模方法 1）解析法：推导（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程. 2）实验法：构造（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性. §2.2 线性系统的微分方程 一. 求线性系统的微分方程的步骤（解析法） （1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入量、输出量，每个环节可考虑列写一个方程； （2）从输入端入手，根据