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重力梯度稳定小卫星的大角度机动控制研究 徐敏李俊峰王照林 J 清华大学工程力学系．北京．100084 摘要以重力梯度稳定微小卫星为背景．推导出带动量轮和重力梯度杆 的卫星姿态动力学方程，用变分方法研究卫星的大角度姿态机动的最优控制问题． 关键词姿态动力学与控制，小卫星，大角度姿态机动，重力梯度稳定 现代微小卫星具有重量轻．体积小、成本低．性能高、安全可靠、快速灵活、研制周 期短、发射方式多等显著优点．小卫星既可以单独执行一些特定航天任务，又可以多颗组 网，完成甚至大卫星都难以胜任的工作，因此进入90年代以后小卫星发展速度很快，并 将引起卫星应用和卫星技术两个方面的重大变革川．国内外航天工业部门、研究所和一些 大学纷纷开展微小卫星的研制工作． 微小卫星的动力学研究的重点，与大型复杂航天器有很大的不同，柔性、液体晃动等 研究不再是首要问题．为了提高微小卫星的功能密度，缩短使用高新技术的周期，需要尽 快解决一些新的动力学问题．例如1994年美国发射的a∞∞hm月球探测器，为了实现对 月面的观测照相并及时将图象传回地球，就增加了大角度姿态摆动能力．它的控制系统采 用了动量轮和喷气装置，可以实现三轴稳定控制和大角度机动控制例．英国萨里大学与清 华大学拟合作研制的微小卫星(50】唔一100kg)，计划增加类似的大角度姿态机动能力(土15。 磁力矩器和动量轮，没有喷气装置，摆动控制只能靠动量轮来实现．又由于重力梯度力矩 的存在，使得卫星的姿态动力学与控制更加复杂．本文以此为背景。首先推导带动璧轮和 重力梯度杆的卫星姿态动力学方程，然后研究卫星大角度姿态机动的最优控制问题． 1卫星运动学方程 建立轨道坐标系{m，其中五，轴从地心指向卫星的当地垂线方向，如轴沿切线方向， i3轴沿轨道平面的法线方向．这是一个动参考坐标系，它以轨道角速度力相对惯性空阃转 动。星体坐标系{6}，其原点在卫星质心上，为卫星的主轴坐标系．由欧拉定理，卫星由 某一位置{五)到另～位置{6}的方位变化可以通过绕某轴的一次转动得到．设次转轴的单位 向量为In。，它在两坐标系中的方向余弦列阵均为(』。。，，。2，』m)，一次转动的转角为≯。． 则欧拉参数可以表示为 (1) 声=驴o，∥·，岛，∥。J，∥o=cos(≯。6／2)，∥l=，。b，sin(≯。b／2)，；1,2，3 ● 其中四个欧拉参数满足关系式∑历=1．由坐标变换矩阵及角速度关系可得卫星运动学方程： 硝删引 ㈤ 式中m’=p：．m；．a；】t由卫星转动角速度缈=p。．m：．m，】可得下列等式 ∞I=∞；一2力0。∥，一∥。p2) ∞2=n，2—2口够2卢3十芦口∥-) (3) m，=ma一2口仁+∥；!)h{ ＼04—8l一8t一口2 【酬=搬2尝-夙p， 【∥，一∥： ∥， ∥。 2卫星姿态动力学方程 卫星对O点的动量矩为 日=FlR+Ⅳ吨“=J1∞lbI+J2∞2b2+』，屯+^16I+吃屯+hjb3 式中，oJt，∞2，∞3为星体坐标系角速度；妇。，力2，力3为飞轮相对角速度；J1，J：，J3为系统的 转动惯量；且有，，=J?+几+2^，其中，?为卫星(除飞轮外)部分的转动惯量，，。为飞 轮绕转动轴的转动惯量，‘，。为飞轮绕与转动轴垂直方向轴的转动． 由动量矩定理得 昙(研。=昙(哪a+w胃=峨