一种分块的基础矩阵鲁棒计算方法.pdfVIP

2015年 2月 地 理 空 间 信 息 Feb．，2015 第 13卷第 1期 (；EOSlAIIAllNF()i{MArI()N Vo1．13．No．1 doi：… tj{ 』【 !{ l {jl 蹦 一 种分块的基础矩阵鲁棒计算方法 李 兵 ，邱儒琼 ◆ (1．湖北省基础地理信息中心，湖北 武汉 430074；2．中国地质大学 (武汉 )，湖北武汉430073) 摘 要 ：针对基础矩阵计算过程存在异常数据的问题，提出了一种新的匹配点分块的基础矩阵鲁棒计算方法。该方法首先对特 征点集进行分块处理，然后以点到基线的距离为最优化准则获得较为准确的特征点匹配集，最后 以8点算法获得结果值。实验 表明，设计的算法切实可行，对特征点错误匹配所造成的误差影响有较大的压制效果。 关键词 ：计算机视觉 ；极线几何 ；基础矩阵 ；鲁棒估计法 中国分类号 ：P23i5 文献标志码 ：l{ 文蕈编号 ：1672～462 (2015)(1I-O0I2一(J2 从二维影像 中获取所拍摄场 景 的三维信 息是 1 数学模型 摄影测量与计算机视 觉等学科研究的热点 内容之 … 一 。 对于某个场景的单幅影像，通常无法简单地 1．1 基于分块的随机抽样策略 从 中获得所拍摄场景三维信息。为了获得场景 中的 如图1所示。首先量测出所有待匹配点的平面坐标， 三维信 息，传统的方法是采 用 2个相机组成的立体 并获得坐标值 中的最大值和最小值，然后由最大值与 视 觉系统 ，或者使用单个相机从不同角度拍摄 同一 最小值把第一幅图像 中的匹配点划分成 bxb块。各个 场景 2次 以上 ，才有可能达到 目的。在无其他场景 块 中若有匹配点则保 留，若没有则剔除掉。为 了获得 先验知识或者相机运行信息的情况下，2幅影像是 8个点的子样本，在第一幅影像上随机抽取互不相同的 通过极线几何关系来关联 的，它的代数表示就是基 8个数据块。其后在每块中随机抽出1个匹配点，从8 础矩 阵 ]。基础矩 阵以一种简洁的方式将 同一场景 个数据块中共得到 8对分布比较均匀的匹配点，用这 的2幅影像关联起来，它的精确计算问题是计算机 样的8对 匹配点计算基础矩阵相对来说较为稳定。 视 觉领域 中的一个重要 问题 ，也在其他 的学科领域 中广泛应用 l3】。 目前，针对基础矩阵常用的计算方法可以分为线 性方法、迭代方法和鲁棒方法 。其 中，线性方法计 算速度最快，但 由于它在计算过程 中忽略参数间的约 束关系并且其最小化准则缺乏物理意义，因此估计精 度较差。迭代方法所获得的计算精度较高，但计算时 间相对较长，且不能消除特征点错误 匹配所造成的影 ● ● ● 响。为此，许多学者引入统计学中的鲁棒回归分析理论， 提出了一些估计基础矩阵的鲁棒方法，如RANSAC方 圈 1 数据分块 不 惹 图 法 l8】、M—estimators方法和最小平方 中值 (LMeds)方 在理想情况下，错误匹配在空间中均匀分布，每 法 。等。 块 中有相 同数 目的匹配点且随机抽取是均匀分布的。 由于