基于中心差分卡尔曼滤波的车速估计研究.pdfVIP

汽 吱J刳技术 2015 第 1其JJ A T0M0BILE APPLIED TECHNOL0GY 2Ol5 N0．1 基于中心差分卡尔曼滤波的车速估计研究 解瑞春 ，卫绍元，李刚 (辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001) 摘 要：针对车辆行驶过程中车速估计问题，论文基于中心差分卡尔曼滤波理论设计了车速的估计算法。建立了非 线性三 自由度车辆估算模型，根据纵向加速度、侧向加速度和方向盘转角低成本传感器信号的信息融合，实现对车 速的准确估计，应用CarSim与Matlab／Simulink联合仿真实验对算法进行验证。结果表明：估计算法能够准确估计 车辆行驶过程中的纵向车速、侧向车速和质心侧偏角。 关键词：中心差分卡尔曼滤波；车速估计 ；信息融合；仿真验证 中图分类号：U461．9 文献标识码：A 文章编号：1671—7988(2015)01-29-04 StudyonVehicleSpeedEstim ationbasedonCentralDifferenceKalmanFilter XieRuichun，W eiShaoyuan，LiGang (Automobile TransportationEngineeringCollege．LiaoningUniversityofTechnology,LiaoningJinzhou121001) Abstract：Forthevehiclespeedestimatedproblem inhteprocessofvehicledriving．htealgorithm wasProposedtoestimate thevehiclespeedbasedonCentralDifferenceKalmanFilter．TheNonlinear3-DOFvehicleestimatedmodelwasbuild． Th roughhteinformationfusionbetweenhteLongitudinalAcceleration，LateralAccelerationandsteeringwheelangle．Th e algorithm isverifiedbyCarSim andMatlab／SimulinkCo—Simulation．Theresultsshow htathteestimationalgorithm can accuratelyestimatehteLongitudinalspeed，Lateralspeedandvehicleslipangle． KeyW ords： CentralDifference Kalman Filter； Vehicle Speed Estimation； Information Fusion； Simulation Verification CLCNO．：U461．9 DocumentCode：A ArticleID：1671-7988(2015)01—29—04 曼滤波 (EKF)利用泰勒公式在非线性系统状态估计点展开， 刖 菁 把非线性函数进行线性化处理，然后通过经典卡尔曼滤波法 算法的框架实现状态估算，因此在非线性系统得 以广泛应用。 近年来 由于汽车主动安全控制系统的需要，车速估计 已 EKF存在线性化近似精度偏低和需要计算非线性函数雅克比 经成为人们关注的焦点。目前车速传感器成本高，直接用车 矩阵的缺陷，为了克服EKF的缺点，Schei提出了采用中心 速仪进行车速测试会增加汽车成本，不利于主动安全控制系