基于全景鸟瞰视图的障碍物检测方法研究.pdfVIP

第 41卷 第 11A期 计 算 机 科 学 Vo1．41No．11A 2014年 11月 Computer Science NOV2O14 基于全景鸟瞰视图的障碍物检测方法研究 常嘉义 秦 瑞 。 李 庆 。 陈 曦 徐坚俊。 (中国科学院微 电子研究所 北京 100871) (中科院微 电子所 昆山分所 昆山215347)。 (中国科学院无锡物联网研究发展 中心 无锡214135)。 摘 要 目前，车载环视系统的障碍物检测大多采用基于特征的方法，主要针对车辆和行人等特定障碍物，不能完全 消除障碍物对车辆行驶安全的威胁。采取基于运动的方法检测所有高于地面的障碍物。建立了平坦路面上的车辆运 动模型，使用逆投影变换，推导出车辆运动参数、障碍物点高度和对应像素光流的关系。根据车载环视 系统中相邻摄 像头生成的俯视图存在重叠区域、重叠区域的障碍物特征点存在两个不同的光流矢量的特点，快速 筛选出相交区域 中 的障碍点，并加速最优车辆运动参数的求取。最后使用运动参数生成运动补偿图像，检测图像 中的所有障碍物点。实 际道路测试证明，提出的算法在常规的路面环境下，能有效地标记 出行驶过程 中高于地面的所有障碍物。 关键词 车载环视系统，逆投影变换 ，光流运动 ，自车运动估计 中图法分类号 TP751．1 文献标识码 A ResearchofObstacleDetectionBasedonAerialPanoramaImage CHANGJiayi’ QINRui LIQing’。 CHENXi。’。 XUJian-juna (InstituteofMicroelectronics，ChineseAcademyofSciences，Beijing100871，China) (KunshanDepartment，InstituteofMicroelectronicsofChineseAcademyofSciences，Kunshan215347，China)。 (ChineseInternetofThingsCenter，ChineseAcademyofSciences，W uxi214135，China)。 Abstract Atpresent，feature-basedmethodisusedtodetectvehiclesandpedestriansofpanoramaimages，cannotavoid allthethreatsofobstaclestodriving．Differentfrom themethodabove，wedetectedal1theobstaclestallerthanthe groundplaneusingmotion-basedmethod．First，webuiltthevehiclemotionmodel，thendeducdtherelation-shipofvehi— clemotion，obstacleheightandpixelopticalflow．Takingadvantageofthefactthatverticalviewsofadjacentcameras overlapeachotherandobstaclepointsinoverlappingregionhavetwodifferentopticaIflows，wedetectedobstaclesinin— tersectionareas，fastenedthesolvingofoptimalmotionparameters．Atlast，wedetectedalltheobstaclesusingthe111o tioncompensatedimage．Thevehicleexperimentsontheroaddemonstratethatthemethodproposedbyusca