基于扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态参数估计算法研究.pdfVIP

第34卷第5期 辽宁工业大学学报 (自然科学版) Vo1．34，No．5 2014年 l0月 JournalofLiaoningUniversityofTechnology(NaturalScienceEdition) Otc．2014 本刊核心层次论文 基于扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态 参数估计算法研究 韩海兰 ，李 刚。，李 宁2 (1．辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001；2．辽宁工业大学 电子与信息工程学院，辽宁 锦州 121001) 摘 要：针对车辆行驶状态参数估计问题，论文基于扩展卡尔曼滤波 (EKF)理论设计了对车辆横摆角速度、 质心侧偏角和纵向车速参数的估计算法。建立了估算用车辆非线性三 自由度模型，根据纵向加速度、侧向加速度 和方向盘转角低成本传感器信 号，估计算法实现 了对车辆行驶状态参数的准确估计，并通过 CarSim 与 Matlab／Simulink联合仿真对算法进行了仿真实验验证。结果表明：算法能够准确估计车辆的纵向车速、横摆角速 度和质心侧偏角。 关键词：扩展卡尔曼滤波；状态参数估计：CarSim；实验验证 中图分类号：U469．72 文献标识码：A 文章编号：1674-3261(2014)05-0316．04 StudyonVehicleDrivingStateParametersEstimationAlgorithm BasedonExtendedKalmanFilter HAN Hai．1an，LIGang，LiNing (1．AutomobileTransportationEngineeringCollege，LiaoningUniversityofTechnology,Jinzhou121001．China； (2．Electronics＆ InformationEngineeringCollege．LiaoningUniversityofTechnology,Jinzhou121001．China) Abstract：Forthevehiclestateparametersestimation problem，the estima tionalgorithm was designed,ofvehicleyaw rate，sideslipangleandlongitudinalspeedbasedonextendedKalmanfilter (EKF)theory．Tbenon-linearthreedegreesoffreedom vehicleestima tionmodewereesatblished． Accordingtothesensorsignalsoflongitudinalaccelreation，lateralaccelerationandsteenngwheel angle．thesatteparameterswereestimatedaccurately．Theestima tionalgorihtm wasverifiedbasedon theCarSim andMatlab |SimulinkCO．simulation．Theresultsshow thatthealgorithm canestima tethe longitudinalvehiclespeed,yawrateandsideslipangleaccurately． Keywords：ExtendedKalrnanfilter；vehiclesatteparametersestimation；CarSim； experimentalverification 随着汽车保有量的增加，汽车的主动安全性问 速度、质心侧偏角及横摆角速度等状态信息。日前 题受到广泛关注 。汽车主动安全性控制系统可有效 车速传感器成本高，直接用车速仪进