基于频率域分析的姿态估计方法.pdfVIP

第34卷第2期 东 北 电 力 大 学 学 报 Vo1．34，No．2 2014年4月 JournalOfNortheastDianliUniversity Apr．，2014 文章编号：1005-2992(2014)02—0057-04 基于频率域分析的姿态估计方法 郭树强 ，王立群 ，范洪辉2 (1．东北电力大学 信息工程学院，吉林吉林 132012；2．江苏理工学院，江苏 常州213001) 摘 要：近年来随着机器视觉、图像处理技术的发展，在许多领域中需要依据所拍摄的图像对其拍 摄距离及拍摄姿态进行推测。针对传统姿态估计方法中所存在的嵌入标识会影响图像质量、破坏图像 完整性的问题，利用图像的空间频率域分析方法，提出了在图像中嵌入高频信号标识，并观察其空间频 率变化，从而推断其姿态变化的方法。实验结果证明该方法在不破坏图像完整性的前提下，有效估计出 样本图像在三个轴方向上的旋转角度 ，从而证实了此方法在姿态估计方面的应用可靠、有效。 关 键 词：姿态估计 ；空间频率域；图像处理 中图分类号：TP391 文献标识码：A 近年来，在机器视觉领域中，如何利用所拍摄的图像对 自身位置及姿态进行判断，从而驱使机器能 够 自动进入危险的场所执行任务一直是该领域中的研究热点。传统的解决方法包括基于传感器的姿态 估计与基于视觉图像的姿态估计两种方法…。 基于传感器的姿态估计方法是利用电磁传感器对 自身姿态进行推测的方法 J。该方法的好处在 于只要传感器能够放置在有效的位置，即可对 自身姿态进行推测。但此方法存在加置传感器后使系统 变得复杂且效率低下的问题。 基于视觉图像的姿态推定方法即利用拍摄图像的位置关系推定摄影姿态的方法 J。此方法必须 在图像中置人标识 ，从而进行姿态推定。因此存在破坏图像完整性的问题。为解决此问题，通常的方法 是不设置标识，利用图像的边界、突出点等 自然特征进行标定，从而推测摄影姿态。但此方法必须事先 将特征点录入数据库，因此存在数据库中未录人的特征无法进行姿态估计的缺点。。卜。同样为了不破 坏图像的完整，出现了利用人眼无法识别的材料做标识，使用红外摄像头对标识进行识别从而推定摄影 姿态的方法 …。但这种方法存在系统造价高、红外材料识别困难的问题。 本研究提出了在图像中置人不破坏图像完整性的空间频率域标识，通过观测图像的空间频率变化， 从而估计姿态变化的方法。 1 基于空间频率域的姿态估计方法 1．1 理论基础 如图1所示，原始图像坐标系统中的 ，，z轴分别用 ，Y，z表示，在含标识图像的坐标系统中，通 过标识重心G的水平轴为h轴，垂直方向为 轴。从摄像头的角度观察，利用 ，y。，z。方向的平移矩阵 ， ， 和 ，Y，z轴的旋转角度0，0， ，即可得到标识姿态。 收稿 日期：2014—03—10 基金项 目：东北电力大学博士基金(BSJXM-201202) 作者简介：郭树强(1976-)，男，吉林省辉南县人，东北电力大学信息工程学院副教授，主要研究方向：图像处理、模式视频 第2期 郭树强等：基于频率域分析的姿态估计方法 59 A0 一90． (5) 1．3．3 ，Y轴方 向的旋转角度推测 标识图像 △ - - 如图4所示，假定加标识后的图像在初始姿态时 所在平面! ! 水平方向的长度为 Z，则h轴方向的长度为 ／cosA0。 I I 也就是说，如果初始姿态时所加标识的正