自动控制原理49828.ppt

第一章 自动控制的一般概念 第一节 自动控制的基本原理与方式 第二节 自动控制系统的分类 第三节 对控制系统性能的要求 第四节 自动控制理论发展简述 小结 第一节 自动控制的基本原理与方式 一、自动控制的基本概念 二、自动控制系统的基本构成及控制方式 第一节 自动控制的基本原理与方式 一、自动控制的基本概念 所谓自动控制是指在没有人直接参与下，利用控制装置操纵受控对象，使受控对象的被控量自动地按预定的规律运行。 例1-1 水位人工控制装置如图1-1所示。控制任务是使水位的高度h(t)按一定的要求变化。水位的高低受到进水量qi(t)和出水量q0(t) 的影响，调节进水阀门的开度，可以控制水位的高低。采用人工操纵，靠人眼观察实水位和要求水位的差，用手不断调节阀门，以保持水箱内水位的高度满足要求。显然，这种控制方式是人工控制，控制的实时性和精度都难以满足要求。 例1-2 水位自动控制系统如图1-2所示。水位高度的参考电压为uｒ(t)，水箱中的水位检测装置将水位高度h(t)转换成电压uh(t) ，控制器输出控制信号Δu(t)＝ uｒ(t) － uh(t) ，经执行机构调节电磁阀控制进水量，从而控制水位的高度。只要Δu(t)＝ ０，系统就进行自动调节，直到水位的高度与给定高度相等为止，这就实现了水位的自动控制。采用电控制系统来控制水位的高度能达到一定速度和精度。 由上例可知，一个控制系统包括以下几个部分：１）被控对象；２）被控制量； ３）控制器；４）执行机构；５）给定量；６）检测装置。 二、自动控制系统的基本构成及控制方式 例1-6 采用转速负反馈的直流电动机调速系统，如图1-13所示。此系统测量装置为测速发电机以及分压电位器。电动机的转速ｎ被其转换成反馈电压Ｕｆ，并反馈至输入端，形成闭合回路。加在放大器输入端的电压Ｕｅ为给定电压Ｕｎ与Ｕｆ的差值， 即Ｕｅ＝Ｕｎ－Ｕｆ 此闭环控制系统中，输出转速ｎ取决于给定电压Ｕｎ。而对于由电网电压波动、负载变化以及除测量装置之外的其他部分的参数变化所引起的转速变化，都可以通过自动调整加以抑制。例如，如果由于以上原因使得转速下降（ｎ↓），将通过以下的调节过程使ｎ基本维持恒定： ｎ↓→Ｕｆ↓→Ｕｅ↑→Ｕｄ↑→ｎ↑ 由上述例子可知，闭环控制系统具有如下的特点： １）由于系统的控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的，故这种控制常称为按偏差控制，又称反馈控制。 ２）这类系统具有两种传输信号的通道：由给定值至被控量的通道称为前向通道；由被控量至系统输入端的通道叫反馈通道。 ３）不论取什么物理量进行反馈，作用在反馈环内前向通道上的扰动所引起的被控量的偏差值，都会得到减小或消除，使得系统的被控量基本不受该扰动的影响。正是由于这种特性，使得闭环控制系统在控制工程中得到了广泛的应用。 第二节 自动控制系统的分类 一、线性系统和非线性系统 二、定常系统和时变系统 三、连续系统和离散系统 四、恒值系统、随动系统和程序控制系统 一、线性系统和非线性系统 若一个元件的输入与输出特性是线性的，则称该元件为线性元件，否则称为非线性元件。若一个系统中所有的元器件均为线性元器件，则该系统称为线性系统；若系统中有一个非线性元器，则该系统称为非线性系统。线性系统的数学模型为线性微分方程或差分方程，即其各项系数均不随变量的改变而变化。 二、定常系统和时变系统 从系统的数学模型来看，若微分方程的系数不是时间变量的函数则称此类系统为定常系统，否则称为时变系统。 若系统微分方程的系数为常数，则称之为线性定常系统。此类系统为本书主要讨论对象。 三、连续系统和离散系统 从系统中的信号来看，若系统各部分的信号都是时间ｔ的连续函数即模拟量，则称此系统为连续系统。若系统中有一处或多处信号为时间ｔ的离散函数，如脉冲或数码信号，则称之为离散系统。若离散系统中既有离散信号又有模拟量，亦称之为采样系统。 四、恒值系统、随动系统和程序控制系统 若系统的给定值为一定值，而控制任务就是克服扰动，使被控量保持恒值，此类系统称为恒值系统。例如，电动机速度控制、恒温、恒压、水位控制等。若系统给定值按照事先不知道的时间函数变化，并要求被控量跟随给定值变化，则此类系统称为随动系统，如火炮自动跟踪系统、轮舵位置控制系统等。 若系统的给定值按照一定的时间函数变化，并要求被控量随之变化，则此类系统称为程序控制系统，例如数控伺服系统以及一些自动化生产线等。