Z140装载机遥控机器人化探究.pdfVIP

Z140装载机遥控机器人化研究 哈尔演工业大学(150001)路同浚吴平Jfl孟宪超杜志江卢景春路梅 【■一l末主夼罐1以遗甩装载机为载体，研制成遣控机器人化铲掘机的爰件蛄抽、控制原理、收木指标和应甩 前景。 【关t调】蓑蓑机无线遥控机器人他转炉炼钢清赊炉渣 进行，为了提高转炉的作业率和增加钢产量、有效地改 一、引言 普劳动条件和保护人身安全，宝钢、哈工太和宝冶自 随着工业机器人、电子计算机和自动化技术的迅 1994年开始研制一种能够无线遥控并具有某些机器人 猛发展，对国民经济发展影响顿大的工程机械同样面 化自动和防热渣功能的新型铲掘机。以适应这种高温 临着机电控制自动化的挑战。渚如钢铁工业中转炉炼 灼烫、振动强烈、粉尘弥漫和坠落物冲击的恶劣而危险 钢时的炉下清渣I石化工业中油井的消防救火I含放射 的工况条件，使操作者在安全的地方，通过对遥控器的 性或有毒废物垃圾的清除I以及公安或军事上的防爆 操作使铲掘机在转炉不停炉的情况下进行清洼作业． 排险等。都需要一种既能适应恶劣或危险的工况，又能 现已分别研制出两种不同型号的遥控铲掘机并投入试 无线遥控且有一定自动功能的装载机、挖掘机等工程 生产使用，取得良好效果。 机械．所以关于工程机械遥控机器人化的研究已引起 二、系统组成及技术撸标 国内外学者的普遍注意。自90年代阱来在某些发达国 家，如日本在机器人化挖掘机、建筑机器人、遥控挖掘 机器人化的遥控装载机是以现有的装载机为载 机和无人建筑技术等方面其研究成果较多n]。 体，如国产的黄河ZYG5型和宣化Z140型装载机等． 钢铁冶金业中的转炉炼钢生产由于播炉、兑铁 根据载体的功能和结构设计并研制了遥控液压操纵系 水、废钢和剐原料的加入、吹氧等操作，不可避免地有 统、机器人化无线遥控电控系统和对恶劣环境的防护 块状的炉口渣、烟遭结附渣和灼热的喷溅渣等坠落于 系统而成为一种新型的工程机械设备。操作者可远离 炉下．而及时清除这些坠落物是保证转炉正常生产的 危险和恶劣的环境，通过遥控器的操作对各种高温、有 必要条件之一．以前清除炉下擅都是在停炉的情况下 毒、易爆的物辩或垃圾进行铲掘和装载等作业，其组成 田1机器^化遥控装载机原理 158 《电气自洲C,}1999年增刊 及原理如图1所示。 刚性连接的另外一点。如左、右转弯和制动操纵机构．c 宣化Z140遥控铲掘机既保留了原有装载机全部 则由于原车结构的限制，油缸杆饺接于一十与中间转轴 的机械动力特性和作业功能，叉增加了以下地面遥控 键连接的连杆上，再由另一端的连杆铰接操纵杆或拉杆 和部分自动作业功能： 上，如换向和油门等操纵机构。d则油缸杆不直接坎接 1．遥控作业功能：操作者可选择既安全，又便于 观察的方位，通过遥控器的操作，使铲掘机在转炉连续 吹炼、赤热炉渣四处溅落的情况下，进行行走换向、左 右转弯、离台器搭接、削动、动臂升降、铲斗倾翻和熄火 等各种作业动作。 2．部分自动作业及保护功能t遥控紧急制动键打 下时．铲掘机自动完成以下流程的复合动作：臂、斗操 h 纵杆同时回中位保持斗离合器脱开4同时左、右制动l 基于硬、软件的自保护功能可有效地制止遥控铲掘机 运行中的失控，其主要技术指标如下： (1)无线遥控工作频率，223．975MHz}发射功率： 1mW (2)遥控距离；≥50m (3)PLCI／O：80点}