ＳＭＩＴＨ预估控制鲁棒性探究.pdfVIP

SMITH预估控制鲁棒性研究 党选举 古天龙 (桂林电子工业学院计算机分院，桂林．541004) 案，并从额域给以分析．仿真结果表明：此方案对提高拄书j鲁棒性是十分有效的．新的控制 方案物理意义明确，具有一定的实用价值． 犬纯滞后 关键词Smith预估控制鲁棒性 0引言 太纯滞后过程是工业中广泛存在韵一类控制对象。它的控制问题至今仍然是控制羿的 点是将大纯滞后问题转化为无大纯滞后的设计问题。然而．Smith预估控制需要已知被控制对 象的准确数学模型，而实际中是很难得到。所以，Smith预估控制的鲁棒性较差：当模型不 准确时，会导致系统性能变差，甚至不稳定。因此，提高Smith预估控制的鲁棒性是大纯滞 et 后对象控制中重要的研究课题之一。Ymanaka 定的各种约束条件。本文从频域角度进行分析，并借鉴一般最小=乘递推参数估计方法的思 想，提出了一种提高Smith预估控制的鲁棒性的新方案。 1 SMITH预估控制的原理 D 设控制器。对象及预估器的 传递函数分别为：珊∞；降獬e一 片淞声％。。(1妒‘)。Smith预 估控制组成如图1所示： 其中： 由l sm岫瑗曾控糖蛆成括盥 m㈣ m 一害端器tw 硝，伊一分别是被控制量、设定值和干扰。 从(1)式中可知：Smith预估控制使e吖从闭环内移到了闭环外，这是预估控制可贵知之处· 这一结论的推导中，假设了对象准确模型是已知的。实际中，这一点很难傲到。关于Smith ～-■一 自动化理论、技术与应用(第5卷) 预估控制的研究分两大闯题，一是对自平衡对象的鲁棒性研究，二是对非自平衡对象的稳定 性和静差的研究。本文只就前一个问题进行讨论。 2提高Smith预估控制鲁棒性的新方案 Smith预估控制的等效控制框图如图2所示。 图2中，∞是无纯滞后即被控制量超前∞时间的预估值：6J岁是对象预估模型输出值 和对象实际输出值之偏差；yl是比实际输出Y超前口时间的修正后的预估值。 y15y2+Ayy(其中：Ayy=朋) (2) 这个预估模型和一般最小二乘参数递推估计模型有类似的形式。一般最小二乘参数递推 估计模型如(3)式所示。 离2 Smith疆估控制组威程等翦圈 郎+1)--gk)+‰眦+1)训@+】)rI (3) 出和对象预估输出之偏差，靠+，是时变增益矩阵。(3)表明新的预估值是通过偏差加权处理 后，并修正前一次预估值而得到的。这是预估模型通用的结构形式。 而在Smith预估控制模型(2)式中，偏差为Ayy，其加权值为1，说明了只是考虑了本 次的偏差，末考虑到过去的或历史的偏差数据对预估值的影响，这说明Smith控制结构的 不合理性(当模型失配时)。偏 差存在，对预估输出影响很大， 使控制系统的稳定性下降。在 新的控制方案中，考虑到过去 偏差的影响，加权选用一阶惯 性环节(或二阶惯性环节)。 实际中．惯性环节对偏差进行 了低通滤波处理。新提出的 Smith预估鲁棒控制结构图如 圉3改避时8mitfi两估拉蒯坦戚程宙 图3所示。 图3对应的闭环传递函数为： (D：0) G∽=嚣5雨磊矿石面而Wc(is)W丽o(s)e五-‘石F瓦西可 ————一坠