毕业设计（论文）-挠性航天器稳定PD鲁棒控制的研究.docVIP

（ 二 〇 一五 年 六月 摘要 挠性航天器在轨运动中，随着燃料的消耗、挠性的展开与收缩、外部干扰力矩等的作用下造成航天器对象具有很大的不确定性。同时，挠性航天器的中心刚体与挠性附件的强耦合会导致挠性附件的持续振动。因此对挠性航天器的姿态机动及主动振动抑制问题的研究成为了航天器技术研究领域的重点与难点之一。 PD鲁棒控制法结构简单、易于实现、可操作性强，不仅可以大大缩短控制 系统设计周期，提高控制系统的性能和可靠性，而且控制器的设计不依赖于航天器的转动惯量(模型独立)，对参数的摄动是鲁棒的，因此在工程上具有广阔的应用前景。 本设计主要进行挠性航天器的PD鲁棒控制法的研究。其主要研究内容为：了解所设计课题的背景意义及国内外的研究现状。对挠性航天器进行建模，利用混合坐标法描述挠性航天器动力学特征。设计带有鲁棒项的PD控制器，通过对参数的计算与调整实现闭环系统的稳定。运用Matlab知识对所设计的控制器进行仿真模拟，使仿真曲线达到理想的效果。  目录 第一章 绪论 1 1.1研究背景及意义 1 1.2国内外研究现状 1 1.3挠性航天器的控制方法 2 1.4挠性航天器研究重点 3 1.5挠性航天器姿态控制存在的问题 3 1.5.1转动惯量的参数不确定性 3 1.5.2干扰力矩的抑制 3 1.5.3挠性模态的振动抑制 4 1.5.4饱和/死区输入非线性 5 第二章 挠性航天器的建模 6 2.1挠性航天器建模方法 6 2.2挠体航天器建模过程 7 2.2.1挠体的描述 7 2.2.2系统动力学模型的建立 7 2.2.3挠体系统模型降阶 8 2.3挠性航天器动力学建模 8 第三章 挠性航天器的PD鲁棒控制法 11 3.1 挠性航天器PD鲁棒控制法概述 11 3.2鲁棒性研究 11 3.2.1鲁棒控制方法 11 3.2.2不确定广义系统的鲁棒控制系统设计 12 3.3 PD控制器的优点 13 3.4 PD鲁棒控制器的设计 13 第四章 挠性航天器PD鲁棒控制的设计与实现 16 4.1 仿真结果 16 4.2本章小结 19 第五章 结论与展望 20 5.1 结论 20 5.2 展望 20 参考文献 22 附录 24 第一章 绪论 1.1研究背景及意义 随着世界航天科技发展，挠性航天器附件的种类越来越多，结构也变得越来越大，其在轨运动中，随着燃料的消耗以及挠性的展开与收缩，其转动惯量变化很大，由于同时还受到外部扰动力矩的作用，这些总的因素造成了航天器对象具有很大的不确定性。而且，在此过程中，中心刚体与挠性附件之间存在着强烈的耦合，会导致挠性附件的持续振动，从而影响航天器的运动和控制，因此挠性航天器姿态机动及主动振动抑制问题的控制研究日益受到重视，伴随着空间技术的发展，航天器的姿态控制一直是航天器技术领域的热点和难点问题。 目前，许多的空间任务（例如对地观测）要求航天器具有良好的姿态控制性能。航天器迅速、准确、稳定的完成空间任务可以增加其使用范围，获得更多有价值的信息。由于航天器姿态跟踪以及姿态机动是一个典型的非线性控制问题，控制器综合难度大。并且挠性航天器上挠性结构的增多也将导致振动问题更加严重。另外，航天器在轨运行期间，将不可避免的会受到各种的环境力矩干扰。同时，航天器的执行部件的安装误差等这些因素造成输出力矩的偏差也会影响姿态的控制精度。传统的航天器的姿态控制方式已经逐渐不能适应更多新型空间任务对控制性能的需求。随着近年来控制理论发展许多非线性控制方法已经被用于设计航天器的姿态控制器，在这种背景下，再从理论研究和工程实践的角度出发，本文对挠性航天器姿态控制、挠性结构主动振动抑制、太阳帆板驱动时的姿态补偿控制等问题进行了深入的探讨。 1.2国内外研究现状 被动控制是当前挠性航天器常用的振动衰减方法，其基本的原理是采用频率的隔离，使控制器的带宽远远低于航天器基频，保证这两者之间的耦合足够小能保证挠性振动对姿态控制器性能影响非常小，并且挠性振动在结构阻尼的作用下逐渐衰减，同时这样做并不会增加控制方法的复杂性并且不会额外的消耗卫星上的能量。伴随着空间技术的影响，被动振动方案不能很好地适应高性能要求，特别是低频挠性模态密集存在的情形发展，特别是对航天器控制精度提出高要求空间任务的出现，改善了航天器的振动环境、降低挠性附件振动，因此，人们继续提高被动振动控制性能的同时，也有进一步寻求新的振动控制方法—主动振动控制。 90年代以来,基于现代鲁棒控制理论的发展，对于大型建模不确定性控制问题已在国际上成为一个非常具有挑战性的问题，在地球观测卫星等大型挠性航天器结构系统中，研究运用线性二次高斯联合的回路传递恢复、频率成形方法、自适应方法、鲁棒镇定方法等都出现了新的进展。根据航天器的发展以及对控制系统设