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《电子技术应用》 www.ChinaAET.com
计算机技术与应用 /-012$*% 3*’45-6-7+ 5. 8$# !1169’$9-5#
基于视觉的智能车转向控制策略
魏玉虎 石琛宇 姜建钊 常 华
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中国农业大学 信息与电气工程学院 北京
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摘 要 在第三届全国大学生 飞思卡尔 智能车大赛参赛过程中 对提前入弯理论的提出与实践
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的一个总结 该策略是在获取赛道实时图像的基础上 提取引导线信息 通过对舵机理想模型的分析
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创新性地利用实时检测的速度动态地改变入弯点#实现提前入弯策略#控制转向舵机#使之达到较为完
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美的转弯特性 实验表明 该方法提高了舵机的动态性能 实现了智能车过弯路径的最优 最终平均车
速达到 %:; #入弯最大速度达到 %=1 :; #弯道平均速度达到 =3 :; #满足全程高速状态的要求
关键词 智能车 实时图像 舵机 引导线 入弯点
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中文分类号! -%1%=4 文献标识码! ?
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