基于远方优先的机器人足球角色分配策略的研究.pdfVIP

第２８卷第７期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２８Ｎｏ．７ ２０１１年７月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｊｕｌ．２０１１ 基于远方优先的机器人足球角色分配策略的研究 １ １ ２ １ 宋大雷 　葛磊华 　魏爱敏 　李艳丽 １（中国海洋大学工程学院　山东青岛２６６１００） ２（青岛大学软件技术学院　山东青岛２６６０６１） 摘　要　　研究了在机器人足球赛中队员角色的动态分配策略。通过球员的站位分配阐述了距离最短分配算法的缺点，在距离最 短分配算法的基础上提出了远方角色优先分配算法。远方角色优先分配算法考虑了队员站位过程中的相互避障，队员能量消耗的 均衡和运动距离短等因素，基于典型的防守队形半包围队形，通过实验仿真验证了远方角色优先分配算法的优点，在实际应用中也 取得很好的效果。 关键词　　角色分配　队形　机器人足球　能量消耗 ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＤＩＳＴＡＮＣＥＦＩＲＳＴＢＡＳＥＤＲＯＬＥＡＳＳＩＧＮＭＥＮＴ ＳＴＲＡＴＥＧＹＯＦＳＯＣＣＥＲＲＯＢＯＴ １ １ ２ １ ＳｏｎｇＤａｌｅｉ　ＧｅＬｅｉｈｕａ　ＷｅｉＡｉｍｉｎ　ＬｉＹａｎｌｉ １（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＯｃｅａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６１００，Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ） ２（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｏｆｔｗａｒｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＱｉｎｇｄａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６０６１，Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ａｄｙｎａｍｉｃｒｏｌｅａｓｓｉｇｎｍｅｎｔｓｔｒａｔｅｇｙｉｎｒｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒｇａｍｅｉｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｓｔｈｒｏｕｇｈｐｌａｙｉｎｇｐｏｓｉｔｉｏｎａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ ｔｈｅｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆａｓｓｉｇｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｔｈｅｓｈｏｒｔｅｓｔｄｉｓｔａｎｃｅ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈａｔａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｄｉｓｔａｎｔｒｏｌｅｆｉｒｓｔａｓｓｉｇｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆａｃｔｏｒｓｓｕｃｈａｓｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄｉｎｇｗｈｅｎｔｈｅｐｌａｙｅｒｓｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔｈｅｉｒｐｌａｃｅｓ，ｂａｌａｎｃｅｏｆｐｏｗｅｒｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐｌａｙｅｒｓａｎｄｓｈｏｒｔ ｍｏｖｉｎｇｄｉｓｔａｎｃｅａｒｅｔａｋｅｎｉｎｔｏａｃｃｏｕｎｔｉｎｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｉｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｔｈｅ ｄｉｓｔａｎｔｒｏｌｅｆｉｒｓｔａｓｓｉｇｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｙｐｉｃａｌｄｅｆｅｎｓｅｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｈａｌｆｅｎｃｉｒｃｌｅｄｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍａｔｔａｉｎｓｐｒｅｆｅｒａｂｌｅｅｆｆｅｃｔｉｎ ｐｒａｃｔｉｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｓｗｅｌｌ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｒｏｌｅａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ　Ｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｒｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒ　Ｐｏｗｅｒｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ ０　引　言 １　决策子系统的构成 机器人足球比赛是多智能体系统ＭＡＳ（ＭｕｌｔｉＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍ） 基于视觉的足球机器人系统主要由视觉子系统、决策子系 的典型应用平台［１］，也是人工智能与机器人领域极富挑战性的 统、通信子系统、机器人小车子系统四个部分组成，也是现在国 高技术密集项目。对于ＭＡＳ问题的研究强调多智能体