关联Stewart型机器人运动灵活性探究.pdfVIP

第20卷m4j协 Vol20，SS t998年8』j 机器人ROBOT Aug，1998 并联Stewart型机器人运动灵活性研究+ 澹凡忠 潍坊高等々科学校雌坊26104 摘要_奉义提fji』’并珥=j{帆裂人化姿相荑窄问的概念，对位姿相关窄问的』’守问进行r研究，讨论， 活忭史中根捌井I}j《机器人化冒反蝌■娃袁边式的特点，给{|：J’冲}|求斛化姿相关窄问的了窄问的简I¨方 “。．结合并联stewart型机器人样机做r实例汁掉 关键词并联机器人，运动戎活rt，位姿相关中间 1 引言 并联机器人j0有…嫂人、精腹高筲优点，近年米在机器人领域引起了J|泛的霞视1978 年Hunt提“{r‘种新刑的并联机器人机构——stewart平台(如图1)，由rstewart甲 台jt有6个f1 m皮、纵{=f_j紧涔、川度高、承投能力人、苒芙l，泼筹不积累、理论I-能得到 较高