基于微小零件装配的微操作机器人系统地研究.pdfVIP

第20卷第4期增刊 仪器仪表学报 1999年8月 刊镧 基于微小零件装配的微操作机器人系统的研究+ 张 涛 孙立宁 刘品宽 蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001) 。本丈根据微小零件装配的需求，分 摘要微小零件装配是目前微小机械、MEMS系统装配等领域中要解决的重要问题之 析了微操作系统组成原则和系统忧化配置，介绍了研制的具有视觉监控和力觉反馈功能的微操作机器人系统的组成，特别是 j自由度、具有位置闭环的徽操作手臂相』徽央持器的[作原理， 关键词微操作机器人系统 压电陶瓷微装配 Parts Researchon ForMicro Assembly System