快速显式预测控制在倒立摆系统中的应用.pdfVIP

第35卷 第9期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．35No．9 2014年 9月 ChineseJournalofScientificInstrument Sep．2014 快速显式预测控制在倒立摆系统 中的应用术 周 昆 ，孙明玮 ，陈增强 (1．南开大学计算机与控制工程学院 天津 300071；2．95896部队 沧州 061000) 摘 要 ：针对有约束模型预测控制在线计算量大的应用局限性，特别是在一些快速机电系统中应用的困难，利用显式预测控制 “离线设计”和 “在线综合”的特性，结合可达有效分区搜索算法，实现计算效率的进一步提升，同时保证系统实际运行的可靠 性。针对强非线性、强耦合的欠驱动不稳定倒立摆系统 ，采用可达分区搜索与顺序搜索相结合的策略，建立了快速搜索显式预 测控制律的综合实施方案。数值仿真和实时控制实验研究结果证实了该方法可在30ms的采样周期内得到满足多种约束的计 算结果 ，响应调节时间不超过2S，并且适用范围提高25％。所得结果说明，基于可达分区与直接搜索的显式预测控制策略具有 在快速机电系统上实施的可行性。 关键词 ：显式预测控制；可达分区；计算复杂性；实时控制 ；倒立摆 中图分类号 ：TP273 TP113．2 TH16 文献标识码：A 国家标准学科分类代码 ：510．80 Application offastexplicitpredictivecontrolininvertedpendulum system ZhouKun ，SunMingwei，ChenZengqiang (J．CollegeofComputerandControlEngineering，NankaiUniversity，Tianjin300071，China； 2．Unit95896，PL4，Cangzhou061000，China) Abstract：Extensiveonlinecomputationalcomplexityofconstrainedmodelpredictivecontrol(MPC)limitsitspracticalapplication fields．especiallyinsomefastelectromechanical systems．Basedupontheoffiinecalculationandonlinesynthesischaracteristicsofex- plicitMPC(EMPC)，theachievableregionsearchingapproachisemployedtofurtherspeeduptheonlinesearchingefficiencyandraise therelibaility．Theachievba leregionsearchingand sequentialsearchingmethodsarecombinedtogethertoestablishacomprehensive EMPC schemetodealwithafastunderactuatedunstableinvertedpendulum system withs~ongnonlinearityandcouplingdynamics．Both mathematicalsimulationsandrea1．timecontrolexperimentswereperformedtoverifytheeffectivenessoftheproposedscheme．Thesolu— tionsatisfyingseveralconstraintscanbeobtainedwithinthesamplingintervalof30msandthesettlingtimeislessthan2S．Moreover， theapplicbalerangeisincreasedby25％ ．TheseresultssuggestthatthecomprehensiveEMPCschemehasapplicationfea