化工仪表及自动化课件第三章 自动控制系统的基本概念.pptVIP

化工仪表及自动化 第三章 第三章 自动控制系统基本概念 第一节 化工自动化的主要内容 主要内容 第二节 自动控制系统的组成 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定值）运行。 系统：是指按照某些规律结合在一起的物体（元部件）的组合，它们相互作用、相互依存，并能完成一定的任务。 自动控制系统 ：能够实现自动控制的系统就可称为自动控制系统，一般由控制装置和被控对象组成。 第三节 自动控制系统的表示方法 输入信号的响应 由某一个输入信号产生的输出信号又称为该输入信号的响应。 第四节 自动控制系统分类 一、开环控制和闭环控制 按照控制方式和策略，系统可分为开环控制系统和 闭环控制系统两大类。 控制器和控制对象间只有正向控制作用，系统的输出量不会对控制器产生任何影响； 结构简单，成本低，容易控制，但控制精度低 ； 一般适合于干扰不强或可预测的、控制精度要求不高的场合； 如果系统的给定输入与被控量之间的关系固定，且其内部参数或外来扰动的变化都比较小，或这些扰动因素可以事先确定并能给予补偿，则采用开环控制也能取得较为满意的控制效果； 对扰动没有抑制能力。 系统输出量对控制作用有直接影响 ； 实现了按偏差控制； 也称为反馈控制； 闭环控制系统由前向通道（控制器和控制对象）和反馈通道（反馈装置）构成； 反馈控制：正反馈和负反馈； 具有正反馈形式的系统一般不能改进系统性能，而且容易使系统性能变坏 ； 通常而言，反馈控制就是指负反馈控制。 闭环系统必须考虑稳定性问题 与开环控制系统相比，闭环控制系统的最大特点是检测偏差、纠正偏差 ； 从系统结构上看，闭环系统具有反向通道； 从功能上看，闭环系统具有如下特点： 由于增加了反馈通道，系统的控制精度得到了提高，若采用开环控制，要达到同样的精度，则需要高精度的控制器，从而大大增加了成本； 由于存在系统的反馈，可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性； 反馈环节的存在可以较好地改善系统的动态性能。 二、定值控制系统、自动控制系统和程序控制系统 按照输入信号分类，自动控制系统可分为定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 输入信号是恒值，要求被控变量保持相对应的数值不变 室温控制系统、直流电机转速控制系统 输入信号是变化规律未知的任意时间函数 ； 系统的任务是使被控变量按照同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定的范围内； 导弹发射架控制系统、火炮随动系统、雷达天线控制系统 ； 输入信号是按已知的规律（事先规定的程序）变化； 要求被控变量也按相应的规律随输入信号变化，误差不超过规定值； 热处理炉的温控系统、机床的数码加工系统和仿形控制系统。 第五节 自动控制系统的过渡过程及性能指标 一、控制系统的静态和动态 二、控制系统的过渡过程 常见典型信号 字母代号 Y 物位 L 执行机构 位置 Z 水分 M 力 W 时间 K 阀 粘度 V 指示 电流 I 传送 温度 T 比 流量 F 开关 安全 速度 S 电压 E 记录 放射性 R 差 密度 D 累积 积分 数量 Q 控制 电导率 C 压力 P 报警 分析 A 功能 修饰词 被测变量 功能 修饰词 被测变量 后继字母 第一位字母 字母 后继字母 第一位字母 字母 用来表示仪表的小圆圈的上半圆内，一般写有两位字，第一位字母表示被测变量，后续字母表示仪表的功能。 被测变量和仪表功能的字母代号 开环控制系统 闭环控制系统 开环控制系统 按干扰补偿的开环控制系统 计算 控制对象 测量 被控量 执行 干扰 按给定值操纵的开环控制系统 计算 控制对象 给定值 （控制装置） 被控量 执行 干扰 (温度) 输出量 (手柄位置) 输入量 调压器 加热 电阻丝 电炉 恒温箱 受控对象 扰动量 控制装置 扰动 输出量 输入量 控制装置 受控对象 开环控制系统的方框图 闭环控制系统 按偏差调节的闭环控制系统 比较、计算 控制对象 测量 被控量 执行 干扰 给定值 － 闭环系统与开环系统的区别 必须考虑 通常不考虑 稳定性 精度高、对元器件要求低 精度低、对元器件要求高 精度 复杂、成本高 简单、成本低 结构 闭环控制 开环控制 定值控制系统 随动控制系统 程序控制系统 三、连续控制系统和离散控制系统 连续控制系统 控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数。 离散控制系统 在控制系统各部分的信号中只要有一个是时间的离散信号。