V型超声电机驱动头斜椭圆运动的理论分析.pdfVIP

五届全国振动利用工程学术会议暨 四次全国超声电机技术研讨会 The Fifth Conference on Vibration Utilizing Engineering in China The Fourth Workshop on Ultrasonic Motor Techniques in China （CVUEC WUMTC2012） 294 V 型超声电机驱动头 椭圆运动的理论分析＊ 许海 李志荣 （苏州市职业大学机电工程系 苏州 215104） 摘要：为能有效提高V型直线超声电机的工作稳定性，对电机实际工作过程中驱动头的椭圆运动进行了分析。通过坐标变换， 分析得出该型电机驱动头的椭圆运动轨迹为一斜椭圆。该电机驱动头的斜椭圆轨迹不仅与两个兰杰文振子的纵向振幅有关还 和安装角q 角有关。采用等速点分析的方法，利用冲量定理对正常安装形式下驱动头的斜椭圆轨迹在一个运动周期内对电 机动子的驱动过程进行了完整分析，并得到了该型电机的机械特性方程，仿真了在该安装形式下电机的机械特性。通过和同 类电机的试验对比，可以确定所得到的机械特性方程的正确性。 关键词：直线超声电机，振动模态，超声电机设计，运动机理 引言 由日本学者Kurosawa所提出的由两个兰杰文振子组合成 “V ”形超声电机具有大推力、高速和良好的输出 【 】 1,2 效率 。国内一些机构试制了这种直线超声电机，并进行了相关的理论分析和实验测试。就目 文献而 言，还未见到针对这种电机的工作稳定性相关的报道。在超声电机系统中，定子的工作振型决定了定子和 动 （转）子间的接触形式 （连续的行波接触或是断续的驻波接触），而这种定、动子间的接触形式是否能 保持稳定，则决定了电机性能的是否能保持稳定。由于超声电动机性能的不稳定主要是由于定、动 （转） 【】 3 子间的接触参数和接触状态的改变所致 。所以若对该型电机进行以提高电机工作稳定性为目的的研究， 就首先需要确定这种电机的定、动子间的驱动原理，进而确定驱动头的运动轨迹，定、动子间的接触点（线、 面），以及接触时间，接触区间内各物理量的变化规律；并采取措施确保这种接触形式的稳定。 现阶段虽然对V型直线电机的驱动机理达成了共识，即该型电机的工作振型是利用在同频下定子体的对称 【 】 4,5 和反对称模态共同作用所激发的 ，该模态在电机的定、动子间形成一个椭圆运动，并通过摩擦作用驱 动动子进行直线运动。但由于在分析上的简化，现有文献中对上述的椭圆运动分析均是按照一个标准的正 椭圆进行的。这样的分析存在一些值得商榷的问题。本文进一步地以V型超声电机实际工作状态为背景， 分析其定、动子间驱动椭圆轨迹和接触过程，为更进一步分析电机稳定性做准备。 V 型直线超声电机驱动头的斜椭圆运动轨迹 电机结构如图1所示。定子部分是由两个结构上完全对称且空间上相互垂直振动的兰杰文振子构成，每个 兰杰文振子分别由 、后金属弹性体和压电元件组成，并通过螺栓夹紧。在兰杰文振子的一阶纵振的节线 处用支撑板将其连接在一起，便于整个定子体的安装固定。 该电机驱动足的椭圆运动是由两个兰杰文振子产生两个时间和空间均相差90度的纵向振动相互协调所形 【】 5 成的同频的对称模态和反对称模态叠加而成 。为便于分析，首先讨论最简单的情况，如按照图2放置电 机定子。则两个兰杰文振子的一阶纵振动幅值即为定子驱动头的纵向振动幅值 （X 向）和水平振动幅值 （Y 【】 4 向）。如果这两个兰杰文振子的纵向振幅一致，理论上驱动足的运动轨迹为圆 。 ＊项目资助：苏州市应用基础研究(SYG201040)；江苏省青兰工程资助项目