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基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解的研究.pdfVIP

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  • 2017-08-14 发布于安徽
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基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解的研究.pdf

    第18卷增刊2 系统仿真学报@ V01．18 Suppl．2 2006年8月 of Simulation Journal Aug．，2006 System 基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究 傅绍文，姚郁 (哈尔滨工业大学控制与仿真中心，哈尔滨150080) 摘要：通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量，实时得 到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台建度传递方程化为一阶动态系兢。然 后设计闭环反馈控制器，最后用Shampine数值

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