传递函数求增益.pptVIP

例1.某系统的结构图如图所示。试求系统的传递函数 。 总 复 习 题 1.解： 所以 提示：本题用等效变换法做较复杂。主要困难可能出现在分支点和相加点互相 移动时（本例中的第一步变换），其移动的思路大致是：（参考图a）当原图 的反馈点（即分支点）A前移到 点时， 点的反馈值比在A点反馈少了 ， 为了保证变换的等效性，需在相加点 处加以补偿，大小为 ，于是有了 图a。下例的变换也是这个思路，碰到这类分支点和相加点需要相互移动的题目， 可用梅逊公式求解较为简单。 例2. 图(a)为系统结构图，图(b)为某典型单位阶跃响应。试确定 ， 和 的值。 （a）系统结构图 （b）阶跃响应曲线 所以 又因为 所以 2. 解： 因为 据题意知 解得 解得 提示：该例显示了由动态性能指标求系统参数的方法。 故 例3. 系统的结构图如图所示，试判别系统的稳定性。若不稳定求在S右半 平面的极点数。 系统的特征方程为 看出特征方程的系数不全为正，所以系统是不稳定的。为了求出S右半平面 的极点数，列劳斯阵如下： 第三行元素全为零，对辅助方程 求导得 3. 解：系统的闭环传递函数为 可用8，0替换第三行0，0；第四行第一列元素为零；用小正数 替换0，继续排列劳斯阵。 劳斯阵第一列元素变号一次，说明特征方程有一个正根。劳斯阵有一行元素全为零，说明可能有大小相等、符号相反的实根；或一对共轭虚根；或对称于虚轴的两对共轭复根。解辅助方程得： 这样特征方程可写为 可见，系统在S右半平面有一个根 ，在虚轴上有两个根 ， ， 在S左半平面有两个根 ， 。 ， 提示：该例显示了用劳斯判据是系统稳定性的方法。讨论了两种特殊情况 （劳斯阵某行元素全为零和第一列某元素为零）下劳斯阵的组成方法。 例4.闭环控制系统的结构图如图所示。试求满足下列两个条件的三阶开环传递函 数 ，应满足的条件: (1)由单位阶跃函数输入引起的稳态误差为零； (2) 闭环系统的特征方程为 。 由题意知稳态误差为 所以 设 则闭环系统传递函数为 则 分母的常数项应为零。 4. 解：由单位阶跃引起的误差为 特征方程式为 比较系数得 即 ， ， ， 试计算闭环系统的动态性能指标 和 。 例5. 某单位反馈随动系统的开环传递函数为 5. 解：这是一个高阶系统，我们注意到极点离虚轴的距离较极点离虚轴远的 多，这个极点对闭环系统瞬态性能的影响很小，因此，可以忽略该极点， 而使系统近似为二阶系统。近似原则如下： ① 保持系统的稳态值不变； ② 瞬态性能变化不大。根据这个原则，原开环传递函数近似为 近似后的闭环传递函数为 所以 提示：该例显示了高阶系统近似为二阶系统的方法，请注意近似原则。 则 例6．已知系统闭环根轨迹和反馈通路的零、极点分布如图的(a)和(b)所示， 试确定闭环存在重极点情况下的闭环传递函数，此时反馈通路根轨迹 增益为 。 图 根轨迹和 的零、极点分布 其中 ， 为前向通路的根轨迹增益； 为反馈通路的根轨迹增益。 6. 解：由图(a)可知系统的开环传递函数为 由图(b)知 因此，系统结构如图所示。 由幅值条件知，分离点处 由已知条件知在分离点处 因此，有 由 ，可知闭环极点之和等于开环极点之和，将分离点 代入得 由此可知，当 时，闭环系统有重根极点，且三个极点为 ， 和 ，于是 提示:（1）系统开环根轨迹增益为前向通路根轨迹增益和反馈通路根轨迹 增益的乘积。 （2）系统闭环根轨迹增益等于前向通路的根轨迹增益。 （3）系统的闭环零点由前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函 数的极点所组成。 例7．已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹； （2）确定系统呈阻尼振荡瞬态响应的 值范围； （3）求产生持续等幅振荡时的 值和振荡频率； （4）求