油气管道中智能机器人跟踪定位关键技术综述.pdfVIP

第 36卷 第 3期 仪 器 仪 表 学 报 V0l1．36 NO．3 2015年3月 ChineseJouma1ofScientificInsturment Mar．2015 油气管道中智能机器人跟踪定位关键技术综述木 郭静波 ，蔡 雄 ，胡铁华 ，张志文 (1．清华大学电力系统国家重点实验室 北京 100084；2．机械科学研究总院 北京 100044) 摘 要：国民经济的持续快速发展对于油气供给提 出了更大的需求 。油气资源主要依靠管道进行运输，为保证管道运输安 全可靠，需定期使用智能机器人对其进行检测 。检测过程中要对智能机器人进行跟踪定位 以确保知道管道 内机器人的实 时位置、状态，特别是发生故障如卡堵时的位置。油气管道通常为长距离管道，跟踪定位方式只能采用无缆或无线方式， 其中极低频信号对于金属介质等具有 良好穿透能力的特点特别适合于管道内智能机器人的跟踪定位。基于极低频磁技术 的跟踪定位问题，本质上可以归纳为微弱