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- 2017-08-13 发布于湖北
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工业机器人圆周铺料路径规划研究
胡小 田,曲东升,刘彦武
(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验 室,黑龙江 哈 尔滨 150000)
PathPlanningforIndustrialRobotUsed inPavingM aterialinBarrel
HUXiaotian,QUDongsheng,LIUYanwu
(StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem ,HarbinInstitudeofTechnology,Harbin150000,China)
摘要 :针对工业机 器人 圆周铺料作业需求,研究 positionandpose;A algorithm basedon RRT al—
了现有的避障路径规划方法。分析 了末端操作手在 gorithm ;themodifiedA algorithm ;themodified
凹形障碍物 中的 自由运动空间,改进 了A 算法 的 RRT algorithm
估价函数 ,设计 了关于姿态角的估计路径耗费,并将
估价 函数 引入 RRT算法 中,同时提 出了基于 RRT
0 引言
思想的A 算法。最后 ,通过仿真实验验证 了改进
后算法的可行性,并对比了各算法的执行效率。 为满足工业机器人圆周铺料作业需求 ,应对工
关键词:工业机器人 ;位姿路径规划 ;基于 RRT 业机器人末端的运动路径进行合理 的规划 ,保证工
的A 算法;改进 A 算法;改进 RRT算法 业机器人在作业时躲避障碍物并以最短路径完成任
中图分类号 :TP3O1.6 务。
文献标识码 :A 针对机器人的路径规划问题 ,前人 已经做 了很
文章编号 :1001—2257(2014)08—0078一O3 多相关研究。贾庆轩[1研究了基于 A 算法的空间
Abstract:Thepathplanningalgorithmsforthe 机械臂的避障路径规划 ,提出了球形障碍物包络法 ,
terminalhand ofindustrialrobotaremodified to 研究了各机械臂和障碍物发生碰撞 的临界位姿 ;Li
meetthedemandsofpavingmaterialinbarrelafter P[2研究 了基于 A 算法 的动态未知环境 中移动机
analysing the free motion space of the terminal 器人路径规划 ;王俊龙_l3研究 了改进人工势场法的
hand.Firstly,modifying the evaluation function 机械臂路径规划 ,提出以机械臂各个关节角为对象
used in A algorithm by adding the evaluation 建立引力 函数和斥力 函数;莫栋成 研究 了改进的
functionoftheangleoftheterminalhand.Second— 快速探索随机树双足机器人路径规划算法 ,提 出了
ly,modifyingRRT algorithm byusing evaluation 任意时间快速探索随机树算法 ;刘传领 研究了基
function.Thirdly,proposing themodifiedA algo— 于势场法和遗传算法的移动机器人路径规划 ,提 出
rithm basedon theRRT algorithm.Lastly,confir— 了基于量子遗传算法的移动机器人路径规划方法 ;
mingthatthemodifiedalgorithmsarefeasible;and FranciscoRubiol6对 5种算法用于PUMA560机器
comparingtheefficiencyofthesealgorithmstofind 人路径规划的效率进行了研究。5种算法依次是迪
outthebestalgori
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