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工业机器人圆周铺料路径规划研究 胡小 田，曲东升，刘彦武 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验 室，黑龙江 哈 尔滨 150000) PathPlanningforIndustrialRobotUsed inPavingM aterialinBarrel HUXiaotian，QUDongsheng，LIUYanwu (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem ，HarbinInstitudeofTechnology，Harbin150000，China) 摘要 ：针对工业机 器人 圆周铺料作业需求，研究 positionandpose；A algorithm basedon RRT al— 了现有的避障路径规划方法。分析 了末端操作手在 gorithm ；themodifiedA algorithm ；themodified 凹形障碍物 中的 自由运动空间，改进 了A 算法 的 RRT algorithm 估价函数 ，设计 了关于姿态角的估计路径耗费，并将 估价 函数 引入 RRT算法 中，同时提 出了基于 RRT 0 引言 思想的A 算法。最后 ，通过仿真实验验证 了改进 后算法的可行性，并对比了各算法的执行效率。 为满足工业机器人圆周铺料作业需求 ，应对工 关键词：工业机器人 ；位姿路径规划 ；基于 RRT 业机器人末端的运动路径进行合理 的规划 ，保证工 的A 算法；改进 A 算法；改进 RRT算法 业机器人在作业时躲避障碍物并以最短路径完成任 中图分类号 ：TP3O1．6 务。 文献标识码 ：A 针对机器人的路径规划问题 ，前人 已经做 了很 文章编号 ：1001—2257(2014)08—0078一O3 多相关研究。贾庆轩[1研究了基于 A 算法的空间 Abstract：Thepathplanningalgorithmsforthe 机械臂的避障路径规划 ，提出了球形障碍物包络法 ， terminalhand ofindustrialrobotaremodified to 研究了各机械臂和障碍物发生碰撞 的临界位姿 ；Li meetthedemandsofpavingmaterialinbarrelafter P[2研究 了基于 A 算法 的动态未知环境 中移动机 analysing the free motion space of the terminal 器人路径规划 ；王俊龙_l3研究 了改进人工势场法的 hand．Firstly，modifying the evaluation function 机械臂路径规划 ，提出以机械臂各个关节角为对象 used in A algorithm by adding the evaluation 建立引力 函数和斥力 函数；莫栋成 研究 了改进的 functionoftheangleoftheterminalhand．Second— 快速探索随机树双足机器人路径规划算法 ，提 出了 ly，modifyingRRT algorithm byusing evaluation 任意时间快速探索随机树算法 ；刘传领 研究了基 function．Thirdly，proposing themodifiedA algo— 于势场法和遗传算法的移动机器人路径规划 ，提 出 rithm basedon theRRT algorithm．Lastly，confir— 了基于量子遗传算法的移动机器人路径规划方法 ； mingthatthemodifiedalgorithmsarefeasible；and FranciscoRubiol6对 5种算法用于PUMA560机器 comparingtheefficiencyofthesealgorithmstofind 人路径规划的效率进行了研究。5种算法依次是迪 outthebestalgori