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水下相机标定算法研究.pdf
38 卷 3 期 燕山大学学报 Vol. 38 No. 3
20 14 5 Journal of Yanshan University May 2014
年 月
文章编号：1007-791X (2014) 03-0252-07
水下相机标定算法研究
1 2 1, *
高新浩 ，黄茹楠 ，杨育林
1. 066004 2. 066004
（ 燕山大学机械工程学院，河北 秦皇岛 ； 燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛 ）
3
摘 要：光线在水下成像过程中经过水、玻璃和空气 种折射率不同的介质而发生折射现象。在这种情况下，
利用简单针孔成像模型表征水下成像将产生非线性误差。针对这一问题，本文在分析多介质环境中光线的折射
效应的基础上建立水下相机模型，并基于该成像模型提出一种水下相机标定算法。在实验室条件下完成水下双
目相机的标定工作并与同类标定算法进行比 。实验对比结果显示，基于水下成像模型提出的相机标定算法能
够有效的修正折射效应对水下图像产生的畸变影响，更加准确的表征水下成像过程。
关键词：水下相机标定；机器视觉；光线折射；针孔相机模型
中图分类号：TN391 文献标志码：A DOI：10.3969/j .issn.1007-791X .2014.03.011
[3-5] Shortis
0 引言 提供一个准确的相机模型的研究 。 等人
3
针对水下场景的 维重建问题中的对介质几何进
( [2,6,7]
近年来，随着海洋浅水水域 可见光能够射入 Agrawal
行分析 。 等人针对多层平面折射几何
) [8]
的水深范围 探索研究活动的迅速发展，各种水下 Timothy
提出了一种新的光学分析观点 。 等人通
探测传感技术和设备的研究成为制约海洋研究发 过分析光的散射进一步扩展了现有的物理折射模
展的一个瓶颈。在众多的探测传感处理技术中，水 [9] Chen
型 。 等人分别采集放置
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