数字信号处理-线性系统的时域分析法.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 3-2 稳定性分析 3-3 稳态误差计算 3-1 一阶和二阶系统的分析和计算 动态性能： 延迟时间 td 上升时间 tr 峰值时间 tp 调节时间 ts 2.稳定的充要条件　　　　　　　　　　　　 稳定判据 设: a00 (1)稳定必要条件 ai(i=0,1,2,…n)0 (2)劳思稳定判据 1)劳思表 cij= ci+1.j-2 c1.j-2 ci+1.j-1 c1.j-1 i---列；j---行 c1.j-1 s6 1 -2 -7 -4 s5 1 -3 -4 0 s4 1 -3 -4 s3 4 -6 0 (dF(s)/d(s)=0 系数) s2 -1.5 -4 s1 -16.7 0 s0 -4 由于劳思表第一列数值有一次符号变化,故系统不稳定,且有一个正实部根.其特征根是±2, ±j,(-1±j√3)/2 辅助方程:F(s)=s4-3s2-4=(s2-4)(s2+1)=0 若G1(0) G2(0) H(0)1 essn=-1/ G1(0) 减小及消除的essn方法 1. G1(0) = K1 essn 2. G1(s)=k1/s essn=lims/k1=0 问：当N(s)=n0/s时，为使essn=0,则G1(s)=? 解：设G1(s)=K1/s 则essn=limsE(s)=lim(-sk2n)/[s2(Ts+1)+k1k2]=0 D(s)=s2(Ts+1)+k1k2=Ts3+s2+k1k2=0 设G1(s)=k1[1+(1/T1s)] D(s)=T1Ts3+T1s2+k1k2T1s+k1k2=0 当T12k1k2T1Tk1k2 即 T1T时 可使essn=limsE(s)=0 4、扰动作用下的稳态误差 令R（s）=0 E（s）/N（s）=-G2(s)H(s)/[1+ G1(s) G2(s)H(s)] essn=limsE（s）=lim[- s G2(s)H(s)N(s)]/[1+ G1(s) G2(s)H(s)] 令N（s）=1/s essn=- G2(0) H(0)/[1+ G1(0) G2(0) H(0)] G1(S) G2(S) 令N（s）=1/s essn=- G2(0) H(0)/[1+ G1(0) G2(0) H(0)] 例:系统如图所示。图中R(s)=R0(s)/s为阶跃输入信号;M为比例控制器输;N(s)=n0/s为阶跃扰动.试求系统的稳态误差. 解:令扰动N(s)=0. ∵Ⅰ型系统∴系统对阶跃输入信号的稳态误差为零. 令R(s)=0,扰动作用下误差信号为 系统在阶跃扰动转矩作用下的稳态误差 × 不稳定 稳定 Φ(s)=c(s)/R(s)=k/(s+k)=1/(Ts+1) -------- 时间常数 T=1/k (k为开环增益) 2)单位阶跃响应 r(t)=1(t) R(t)=1/s c(s)=Φ(s)R(s)= 1/(Ts+1) · 1/s=(Ts+1-Ts)/(Ts+1)s =1/s - T/(Ts+1) h(t)=c(t)=1-e-t/T=cs+ ct t ≥0 3-1 一阶和二阶系统的分析和计算 一阶系统: 1)数学模型 一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应,具备如下两个重要特点: Ⅰ.可用时间常数T去度量系统的输出量的数值. Ⅱ.响应曲线的斜率初始值为1/T. 动态性能