项目讲解-灭火比赛.pptVIP

项目任务简述 竞赛要求（完成任务，稳定优先） 与05年规则区别 1、马达输出不超过12V。（注意：规定电压；） 2、机器人在开始灭火动作时，必须完全进入蜡烛所在房间（即：机器人在地面的垂直投影全部越过房间门口地面的白线，而不是在线外或者踩在线上），并且机器人必须有部分或全部到达距离火焰30cm圈以内。 注意：1、灭火的机器人必须完全进入房间，灭火时机器人必须有部分或全部到达距离火焰30cm圈以内。 3、回家模式：对于高中组要求完成灭火和搜救任务后，才能回“家”。即：回到代表起始位置的区域内。在回家路上不能进到任何房间里，进入房间的判断标准是机器人全部越过白线进入房间。回家途中进入房间的机器人判定为回家失败。 注意：回家可以踩线。 4、机器人一部分越过门框白线进入房间内就视作机器人搜索了该房间。重复搜索同一个房间，房间系数不被重复计算。 注意：踩房间门口的白线，即可以视为搜索了该房间。 计分（得分=实际时间×启动模式系数×房间系数） 条件分析 灭火机器人的几种机械机构（重心尽量低） 灭火的几种方式 启动方式的选择 开关启动 STOP、START键启动 传感器启动迷宫（NO SLEEP） 如何前进？ 前方有障碍如何解决？  四周都没有障碍如何解决？灭火 如何寻找火焰？ 如何校正火源？ 什么时候灭火？ 实现方法 机器人从起点区域出发，沿着墙壁向前行进，当检测到火焰的时候，执行调整程序再灭火；否则执行迷宫程序. 任务分析 难点分析 所需配件 搭建步骤 部件搭建 主机改装 部件组装 底部灰度传感器的安装 红外传感器的安装 火焰传感器的安装 红外传感器安装示意图 火焰传感器安装示意图 底部灰度传感器的注意事项 底部灰度传感器的检测距离比较小，一般在2mm～5mm。（能明显区分地面的黑白） 搭建示意图 机器人参数 积木程序（主程序） 积木程序（迷宫子程序） 积木程序（灭火子程序） 常见问题分析 机器人为什么不能声控启动？ 这说明机器人不能对声音信号进行判断。可以通过程序调整机器人声控传感器的反应数值来解决。 机器人在走直线过程中碰到左侧的墙壁是怎么办？ 这说明机器人在走动过程中，45°红外传感器检测距离太小，应该调大45°红外传感器的发射强度（45°红外传感器的检测距离一般为10cm左右）。红外传感器的调整方法如下：用十字螺丝刀逆时针方向转动红外传感器上的旋钮，就能加大红外传感器的发射强度；用十字螺丝刀顺时针方向转动红外传感器上的旋钮，就能减小红外传感器的发射强度。 机器人碰到前方障碍物怎么办？ 这说明机器人前方传感器的检测距离太小或左转的幅度太小。需要调大前方红外传感器的发射强度（前方传感器的检测距离一般为20cm）或加大左转的幅度。左转的强度可以通过程序来调节。 机器人在走直线的过程有抖动现象怎么办？ 这说明机器人左侧红外传感器的检测距离和45°红外传感器的检测距离相差太小。一般情况下45°红外传感器的检测距离为左侧红外传感器检测距离的一半（左侧红外传感器的检测距离一般为20cm）。可以通过调节红外传感器的检测距离来解决。 常见问题分析 机器人在左转弯时过大或过小如何处理？ 这说明机器人转弯过程时的幅度调整不对。首先应该对红外传感器的方向进行调节。前方和45°红外传感器应该正对其方向。左方红外传感器应该略微向前，让机器人有一个提前转弯的过程。然后可以通过对程序的修改来解决。当左转过大时，可以减小左侧马达的功率或增大右侧马达的功率；当左转过小时，可以增大左侧马达的功率或减小右侧马达的功率。 外界光线对地面标志线检测有影响如何处理？ 外界光线对地面标志线检测的影响主要表现在对底部灰度传感器的检测上，可以把底部灰度传感器和检测地面之间的部分用硬纸片保护起来，从而达到消除外界光线影响的作用。 风扇不能灭火如何处理？ 先检查风扇在灭火时时候正对着火焰，如果不是，对它的位置进行调整，使其正对火焰。如果还是不能灭火，通过程序进行调节，增大风扇使用的时间。 机器人撞到蜡烛如何处理？ 可以通过机器人一检测到标志线立刻执行一个后退的动作，来开于蜡烛的距离。也可以对机器人冲向火焰的时间进行调节。 不能对4号房间进行灭火如何处理？ 对是否执行灭火程序的判断语句进行修改，调大其中判断的标准数值。 获得技术支持及交流 登录机器人在线 www.RobotE 获得最及时的比赛信息 获得技术支持和解决参考方案 登录机器人俱乐部 www.RobotE/bbs 解答您在参赛过程中的问题 与其他参赛者进行讨论，共同提高 技术支持邮箱 server@ 服务电话 0571 –- 212 结