控制系统的串联校正研究.docVIP

实验六 控制系统的串联校正研究 一、实验目的 1．学习用频率法分析研究系统的稳定性。 2．根据待校正系统的特点，确定串联校正方式的选择，校正装置电路的设计和参数的计算。 3．验证超前校正环节在系统中的校正作用及特点。 4．验证滞后校正环节在系统中的校正作用及特点。 二、实验仪器和设备 1．ZK—Ⅰ型自动控制原理模拟实验系统 一台 2．超低频长余辉双线示波器 一台 3．万用表 一只 三、实验电路和原理 超前校正环节 有源模拟电路如图6-1所示。该电路对应的传递函数为： 式中的τ=RC1，α=C2/C11。 对应的Bode图如图6-2所示。 图6-1超前校正环节有源模拟电路 图6-2超前校正环节Bode图 串联超前校正 待校正系统的实验电路如图6-3所示。 图6-3 待校正系统的实验电路 参数选择：R0=R1=R2=R3=R4=10KΩ C1=10μF C2=C3=2.2μF 其对应的Bode图如图6-4所示，由图可知待校正系统的相位裕量很小。 现要求加串联校正后系统的稳态精度不变，相位裕量增加，稳定性增强。 校正后系统的Bode图如图6-4所示。 图6-4 串联超前校正Bode图 3、 滞后校正环节 有源模拟电路如图6-5所示。该电路对应的传递函数为： 式中的τ=R1C，β=R2/R11。 对应的Bode图如图6-6所示。 图6-5滞后校正环节有源模拟电路 图6-6滞后校正环节Bode图 4串联滞后校正 待校正系统的实验电路如图6-7所示。 图6-7 待校正系统的实验电路 参数选择：R0=R1=R2= R4=10KΩ R3=70 KΩ C1= C2=10μF C3=2.2μF 其对应的Bode图如图6-8所示，由图可知待校正系统的相位裕量很小。 现要求加串联校正后系统的稳态精度不变，相位裕量增加，稳定性增强。 校正后系统的Bode图如图6-8所示。 图6-8 串联滞后校正Bode图 四、实验内容及步骤 串联超前校正 按图6-3联接待校正系统实验电路。输入端加-1V阶跃电压信号，用示波器观察系统输出信号，记录曲线，与理论分析结论相比较是否一致。 按图6-1联接超前校正环节电路（R=100KΩ、C1=5.3uF、C2=0.9uF），并将其串接在原系统图6-3的第一环节之后。系统输入端加-1V阶跃电压信号，用示波器观察系统输出信号，记录响应曲线，计算超调量，调节时间，与理论分析结论相比较，验证校正效果。 串联滞后校正 按图6-7联接待校正系统实验电路。输入端加-1V阶跃电压信号，用示波器观察输出信号，记录输出信号曲线，并与理论分析结论相比较。 按图6-5联接滞后校正环节电路（R1=167KΩ、R2=670KΩ、C=10uF），并将其串接在图6-7电路的第一环节之后。系统输入端加-1V阶跃电压信号，用示波器观察输出信号，记录曲线，计算超调量，调节时间，与理论分析结论相比较，验证校正效果。 五、思考题 1．串联超前校正主要是利用校正环节的什么特性？什么样的系统适用于串联超前校正？对系统的校正效果如何？ 2．串联滞后校正主要是利用校正环节的什么特性？什么样的系统适用于串联超前校正？对系统的校正效果如何？ 将串联校正环节串接在系统的输入端处，应怎样接线才能保证系统仍为单位负反馈？ 六、实验报告要求 1．在半对数坐标纸上画出待校正系统、串联超前校正、串联滞后校正和校正后的系统波德图。 2．根据实验结果总结两种串联校正的优缺点，它们分别适用于什么样的系统。 3．滞后完成实验所规定的内容与要求。 4．回答思考题。 21