厚板大坡口焊缝自动跟踪系统的研制.pdfVIP

第十敬全国焊接会议论文集 厚板大坡口焊缝自动跟踪系统的研制+ 刘春文晓江 陈武柱 车成文李宪军 (清华大学机械工程系) (辽宁渤海造船厂) 摘要针对大型压力容器埋弧自动焊焊缝自动跟踪的要求，研制开发了一种扫描式L娜卜PsD焊缝 自动跟踪系统。系统采用激光作为信号光源，一雏位敏元件(psD)作为接收器件，单片机作为中央控 制器，实现了太坡口埋弧焊全过程的焊缝自动跟踪和跟踪围像实时显示功能。系统跟踪精度高．抗干扰 能力强，工作可靠，操作方便，在大型压力容器壳体焊接中得到了很好的应用。 关键词焊缝自动躁踪视觉传感器PsD 0前言 焊接是大型压力容器壳体生产中的主要工艺。由于容器壳体直径大，壁厚，通常采 用开大坡口，多层焊方法．焊接工作量 大，劳动条件恶劣。为保证焊接质量， 减少操作工人的劳动强度，迫切需要开 发一种适合生产现场的可靠的焊缝自动 跟踪系统…。在该背景下，本课题研制开 发了一种扫描式Laser-PsD焊缝自动跟 踪系统。通过检测坡口截面的二维图 像，实现了焊接全过程焊缝自动跟踪和 实时图像显示功能，在大型压力容器壳 体焊接中得到了实际应用，并被证实跟 踪精度高，抗干扰能力强，操作方便。 1跟踪系统硬件组成 本套系统主要包括三个部分：传感 器、控制系统、执行机构。系统整体结 ㈣n㈣*“*目 构如图l所示。传感器和焊炬固定在机 头上；控制机箱通过电缆与执行机构、 D一 传感器相连；手控盒上的控制按钮提供了便 捷的操作方式，液晶屏提供了良好的人机交 互和跟踪图像显示界面“1。 遘 1．1 LaserPsD视觉传感器 龟 系统所用传感器采用激光二极管 (LD)作为信号光源，一维位敏元件PSD Sensitive (Position Detector)作为接． 收器件。光源、接收器件和透镜组成了检测 一 二闸盐 光学系统。利用步进电机和摆动机构带动光 ． 引Ⅵ霉．01X二扣¨下jL 蓥．{f； 檀蝴理 图2传感器工作方式 十中船总玫关项目 清华大学985资助项目(N。．012—1叭05) 2_314 学系统在焊缝坡口上方做往复式扫描运动．实时检测坡口二维截面信息，检测原理如图 2所不。 激光二极管(LD)发出的光束经凸透镜会聚后，以一定角度投射到工件(或坡口 面)上形成一个光斑，光斑反射后经另一凸透镜成像于线阵位敏元件PsD上。当传感器 与工件之间距离发生变化时-PsD光敏面上的成像点位置也发生变化。当光学系统在坡 口上方运动一次后，就可以得到坡口的二维截面信息。 其中，PsD是一种基于横向光电效应的硅光器件，在其感光面上阻抗均匀～致，两 边各有一个输出电极，当光束A射到感光面上时产生光电流，分别以，1、厶两个电极输 出，如图3所示。 PSD输出的电流信号经过一定的运算处理后即 输出 可得到只与光点位置有关而与光强无关的信息． 五1 、光点篙 关系如式l所示，从而计算得到光点高度位置信 息。 r～， Z=兰—旦￡…．．(¨ ，2+』I L2控制系统 —上，2 上 L，2 本套系统采用单片机作为中央处理器．控制 系统包括激光光源的驱动、传感器信号的前置处 图3 PsD电流输出原理 理电路、单片机控制电路和各个步进电