弧焊机器人系统的编程分析及数学建模.pdfVIP

第九次全国焊接会议论文集 弧焊机器人系统的编程分析及其数学建模古 哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室 田劲松吴林戴明 摘要本文介绍了机器人系生的通用结构与控制方式，重点分析了同步逗动控制下的编程问题， 总结’示教编程经验，提出了掰线编程应模仿人解决问题的方法，即编程分为两个阶段：确定示教策略 阶段和具体示教阶段，并且分别对这两个阶段进行了数学建模，为计算机自动离线编程奠定了基础。 关键词：弧焊机器人系统、离线编程、数学建模 O前言 随着焊接生产中机器人应用水平的不断提高，离线编程技术日益受到重视。基于任务 级编控语言的弧焊机器人系统自动离线编程技术只需说明焊接任务，而不需牵涉具体过 J 程，：习此它倍受青睐It_2l。对手弧焊机器人系统而言，弧焊机器人只是系统的一部分，还 应有行走机构、变位机等周边设备131。但是由于弧焊问题的复杂性，目前商品化的离线编 程软件只能对简单的工件实现自动编程。在离线编程技术开发过程中．应充分研究弧焊机 器人系统的实际工作情况，清楚需要解决的问题和吸取示救编程中的经验；然后，对实际 闸题和示教编程经验进行总结和数学建模，才有可能为计算机编程提供可行的技术思路。 1 弧焊机器人系统的通用结构及控制方式 个典型的弧焊机器人系统结构如图l所 示。芭是由一台弧焊机器人、机器人平移关节 和旋转变位机组成。虽然有些蹙位机也带有平 移关1ri，但是从编程角度上讲，可以将变位机 的平移关节假想为是机器人的平移关节，只是 方向耗反。有些复杂变位机啦多纽子变位机组 成，冀主要作用在于节省装央时间，编程比较 简单。因此，本文所讨沦的弧焊机器人系统为 图I所示的结构，它可以代表弧焊机器人系统 图J 典型的弧焊机器人系统结构困 的通用结构。 根据所采用的控制器不同，弧焊机器人系统的控制方式可分为两种：顺序运动控制和 同步延：动控制f4l。所谓顺序运动控制，就是首先变位机运动使得工件_Lifo～条或多条焊缝 No +#文受国家自然科学基金重点项H 59635I曲资助和高等学枝博士点基金No9902131l资助 第几次全国焊接会议论文集 处在合适的焊接姿态，或者平移关节移动机器人到合适的位置，然后弧焊机器人顺序地执 行特定的任务。这种控制方式所需的控制器成本较低，能满足相当部分工件的焊接要求。 所泻同步运动控制，就是变位机、机器人和平移关节可同时运动而完成焊接任务。这种控 制方式对控制器的要求较高，控制器不但要控制焊枪和焊缝的位置与姿态，而且要控制各 个=：走节的速度以达到所要求的焊接速度。对于复杂形状的焊缝，采用同步运动控制的弧焊 机播人系统有可能实现船形焊位置焊接，从而获得较高的焊接质量。．对于长直焊缝，采用 同步运动控制的弧焊机器人系统可以提高生产效率。由j一同步运动控制方式下的编程问题 相比而言更为复杂，所以本文将重点研究此控制方式F的弧焊机器人系统的编程。 2 同步运动控制弧焊机器人系统的编程分析 2 l弧焊机器人系统的编程任务 在这种控制方式下，编程的任务是：任弧焊机器人与工件不发宅碰撞的前提下，协调 变位机、机器人和平移关节，使得焊枪以最佳姿态灵活、稳定地边行船形焊焊接，从而取 得尽可能好的焊接质量。 22示教人员的示教编程经验 首先示教人员明白自己的首要目标是取得最佳的焊接质量，∞晖缝处在船形焊姿态的 矧时．焊枪也处在最佳的工艺姿态。其次，对于不同形：淡的焊缝，示教人员有一些经验性 的示教规则。当示教长直焊缝时，示敏人员会先操作变位机将焊垴移到船形焊姿态，然后 为保持焊接的连续性会优先考虑连续移动机器人的平移关节进行群接。当示教短直焊缝 唰，示教人员也会先操作变位机将焊缝移到船形焊姿态，然后撵什辛移关节将机器人移动 到合适的位雹，让机器人运动来完成焊接，当示教曲线焊缝E：．∥散人员会先操作变位机 墙焊缝上的一些点(如首尾点、中“点等)移到船形焊套态，观梁ji些点的空间位置变化， 如果这些点的空问位置变化大，则优先考虑让机器人的平移关节蛙。动进订焊接，否则只是 操作平移关节将机器人移动到合适的位置，然后让机器人进行焊接。通过以上方法，示教 几员将决定示教策略，然后，按照策略依次完成各点的示教编捍{{