双PID控制经编机电子横移系统设计.pdfVIP

201 3年全国针织技术交流会论文集 双PID控制的经编机电子横移系统设计 郑宝平+，蒋高明，夏风林，张琦，秦文 (江南大学经编技术教育部工程研究中心，江苏无锡214122) 摘要：经编机梳栉电子横移控制系统由于无法满足高速的要求而成为高速经编机全电子化的一个瓶 颈。针对采用位置控制模式的高速经编机电子横移系统定位时间长、动态响应不足等缺陷，研究了 一种基于双PID速度控制模式经编机电子横移控制系统。控制系统中，先基于工艺预先规划出横移 速度曲线，再结合运动控制卡和伺服驱动设计出双PID控制算法，保证整个横移运动的位移可控和 低刚性冲击。通过理论分析和实验测试，证实该控制系统能够满足高速经编机高速度、高精度、高 响应和高频率启停的横移工艺要求。 关键词：经编机，电子横移，双PID控制，速度控制模式，速度曲线 经编机梳栉横移是经编机的重要组成部分，产品工艺的变化是由梳栉的横移来决定。机械式横 移机构由于当前小批量、多品种、周期短的市场需求而无法满足要求。虽然直线伺服控制的梳栉横 移能够满足需求【l】，但直线伺服价格昂贵。因此，对低成本的旋转电动机控制的梳栉横移的研究己 迫在眉睫。然而，在旋转电动机控制的梳栉横移控制系统中，目前采用的位置控制模式的电子横移 控制系统不能满足高速经编机的高速度和高定位精度的要求，以致旋转电动机控制的梳栉横移无法 在高速经编机中得到普及。 本文提出了一种基于速度控制模式的电子横移控制系统，并设计了双PID的控制算法，缩短控 制系统的定位时间，提高动态响应性。 l电子横移的控制系统原理 高速经编机电子横移控制系统包括电流环、速度环和位置环‘到。速度控制模式下电流环和速度 环由伺服驱动控制，位置环由运动控制卡控制‘31。 图1电子横移控制系统原理 图1所示一种基于速度控制模式的电子横移控制系统原理图，运动控制卡接收主轴位置信号和 上位机加载的花型数据，与上位机通信并向伺服驱动器发送横移控制信号，直接控制驱动装置[。一引。 旋转电动机通过滚珠丝杠驱动梳栉进行横移。电动机的内置编码器作为反馈装置，编码器反馈的是 +作者简介：郑宝平，助理实验室，主要从事经编装备研发。 165 2013年全国针织技术交流会论文集 脉冲信号，反馈脉冲的个数和频率分别表示电动机的转过角度和转速[6‘7】。速度控制模式中，运动控 制卡接收电动机的反馈位置，驱动器对电动机反馈速度进行运算控制，以便实时精确控制转角，调 整电动机速度。 2控制系统的优化 2．1横移运动规划曲线的提出与选择 ， e- ’昼 ‘ 一 ＼ 瑙 嫂 蚪 殿 主轴角厦／rad 图2运动控制卡速度规划曲线 在控制梳栉横移的过程中，需要先通过控制装置规划梳栉运动的速度曲线，本文采用了美国 Galil运动控制卡作为控制核心，其优势在于内设多种曲线可供选择，包括5次多项式、修正正弦、 修正梯形、等腰三角形、S形曲线等。在实际设计中可以很方便地调用这些曲线。由于梳栉针前横 移角度小，允许的横移时间短【8】，复杂的曲线不但起不了作用，反而增加了DSP的运算量。所以速 度规划曲线选择等腰三角形曲线，如图2所示。因为该曲线加减速恒定，加速度无过冲或过小的情 况，比较简单，且运动控制系统比较容易实现，这样可以减少DSP计算量，提高系统的响应频率， 控制的连续性得到加强【9j。 图2为运动控制卡速度规划曲线图，该图横坐标为主轴角度(rad)，主轴转一圈为2兀，即27【 一个循环；纵坐标为规划电动机速度(r-minJ)。护l～秒2为针前横移的角度，它