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普及型模块化教育机器人开发研制报告 作者：杨晓东 王海荣 章彩涛 王永亮 楼一品 摘要：模块化机器人是机器人研究领域中的一个重要分支，它综合应用了自动控制、机械、计算机、传感器、通讯等学科的最新成果，在设计和制造上采用模块化方式，即机械模块化、硬件模块化、软件模块化。在具体设计时，模块化机器人是把机器人的各个组成部分根据其功能、实现特点规划成模块，先进行各部分模块的设计、制作、调试，再把各模块整合成机器人。这种机器人不但可以达到预定目的，而且具有强大的扩展功能，提供了二次开发平台。 本文针对当前教学机器人结构复杂、设计困难以及功能单一等问题，提出了模块化机器人的设计方法，描述了模块化机器人设计的基本原理，介绍了模块化机器人硬件模块、软件模块以及机械模块的设计方法。 关键词：模块化 机器人 智能化 引言 机器人是一门跨学科、高度综合的新兴学科，已在工业、农业、服务业以及国防等领域得到了广泛的应用和认可，但作为一门尖端的学科，机器人对于开发者和应用者的技术水平和知识层次要求很高，非专业人员很难应用该项技术。 经调查，目前所使用的教学机器人，存在着价格昂贵，结构复杂，机械零件散多，不宜管理。如果在教学过程中不慎丢失一个零件，那么就会影响到整套机器人的使用。从而增加成本，带来一些不必要的浪费，给教学机器人的普及带来了很大的障碍。 模块化机器人的设计将机器人分成三个部分，即硬件模块、软件模块、机械模块，在具体设计时，根据所要实现的不同功能，可选择相应的功能模块，自由组合,这种设计降低了机器人设计的难度,使机器人文化的普及成为可能。 尤其指出的是我们所设计的教学机器人，机械模块零件少，便于管理，而且使用方便、寿命长。 该作品的主要技术特点和优势在于： 覆盖多学科，多领域。 模块化设计提高了教学机器人设计效率。 模块化设计使教学机器人具有强大的可扩展性。 模块化设计使教学机器人各部分设计更为完善。 模块化设计使教育机器人便于管理，使用方便。 模块化设计结构简单，可以在一个课时内完成基本的试验。 中小学既可以采用该作品作教学实验用，也可以用其参加同类机器人比赛。 系统概述 模块化机器人设计分三个部分：电路硬件模块化；软件模块化；机械模块化。 第一部分 电路硬件模块化 在电路硬件上分了几个模块，有CPU模块、指示模块、信号输入模块、传感器模块、发声模块。整体模块如下： 图1-1 模块化教育机器人电路硬件结构图 CPU我们采用的是ATMEL公司的AVR单片机ATmega48 。因为AVR单片机有许多优点： 1. AVR单片机的程序存储器是由Flash存储器构成的,可反复擦写上次以上。而某些其他品种的单片机,只能烧录一次, 不能更改, 烧录错了产品就报废。 2. AVR单片机可使用ISP在线下载编程方式不需购买仿真器、编程器、擦抹器、芯片适配器等。 3. 其I/O口是真正的I/O口,有输入/输出、三态高阻输入,也可设定内部拉高电阻作输入端的功能,以便于各种应用所需(多功能I/O口) 。 4. AVR单片机处理程序的速度相当快，从高级语言C代码完成同一任务实例来比较,8 MHz AVR单片机的速度相当于224 MHz的80C51单片机,AVR比80C51快28倍。 5. AVR单片机可采用内部ＲＣ振荡器,还集成了Ａ／Ｄ输入ＰＷＭ输出同步和导步串行接口等功能． 6. 功耗小工作电压范围宽（如ATmega48的电压范围为1.8V—5.5V）． 第二部分 软件模块化 程序模块上，我们采用Ｃ语言编辑所有程序模块。然后将这些程序模块名作为用户（中小学生）的机器人语言指令。这些指令（程序模块名）都是从中小学生的角度出发来设定修改的。 例如：电机指命motor(r , f , 80) ; 其中r表示右电机（相对左电机为l）;f表示前进（相对后退为b）;80表示电机速度（从1――100）． 第三部分 机械模块化 机械模块包括组装板、组装条、组装片、车轮模块、万向轮等部分组成。 在实际设计中，为了扩展功能，电机与底座、底座与支架之间的联结采用了螺丝，这样可以增加机器人的机械强度，而且方便使用。机器人没有固定的外形，机械结构完全由使用者开发，给同学们留出了很多想象空间。简易机器人的一些基本驱动方式都可以实现，不如：前驱、中驱、后驱、以及四驱。这样可以使同学们根据课本进行试验，使同学们更好的掌握。 结论： 综上所述，模块化机器人不仅具有理论上的科学性，而且在实际当中具有极强的可行性和优越性。它是在传统机器