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机构转动特征的完整性 孟祥敦 高峰 （上海交通大学机械与动力工程学院 上海200240 ，E-mail: mengxiangdun@ ） 摘要：机构的末端特征包括具有简单线性关系的移动特征和复杂非线性的转动特征。转动特征影响到机构末端的姿态和灵活 性。传统的机构指标仅描述机构转动特征的结果，即机构姿态的特性。但是对转动过程的研究较少，尤其是末端转动特征是 绕哪些轴线转的问题描述的不够清楚。本文提出了转动完整性的概念，研究转动轴线位置的性质。针对转动完整性的判定， 本文初步研究了两种方法：离散的数值计算方法及转动轴线迁移定理两种方法。转动完整性的提出对机构的研究特别是机构 的型综合具有重要的理论价值。 关键词：转动特征；完整性；轴线迁移定理 中图分类号：TH132 文献标识码：A The Completeness Features of Rotational Characteristics Meng Xiangdun Gao Feng (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240) Abstract ：The characteristics of mechanisms end-effectors contain translations, which are linearly relative, and rotations, which are complex and nonlinearly relative. The rotation characteristics impact orientation and flexibility of mechanisms. The conventional mechanisms performance criterions only represent the results of rotations but neglect the rotation process. In this paper the concept of rotation completeness is proposed to research the position features of rotation axis. To determine the completeness features of rotation characteristics, two kinds of methodology are studied preliminarily, including the discrete numerical calculation and the theorem of rotation axis movement. The presence of the completeness features of rotation characteristics has important theoretical value for the research of mechanisms especially type synthesis of mechanisms. Key words Rotation characteristics; Completeness features; Axis movement theorem ： 器人执行能力的一种重要体现。一些机器人需要绕 0 前言 过自身末端上一点进行旋转运动，一些机器人需要 绕远离自身机构的某点旋转运动，如何描述这种能 机构末端的运动特征包含移动和转动特征，两 力，以及如何设计具有此种能力的机构，在现有的 种特征分别影响到刚体的位置和姿态。移动特征是