毕业设计（论文）-轻型圆柱坐标搬运机械手PLC控制系统设计.docVIP

四川理工学院毕业设计 轻型圆柱坐标搬运机械手 PLC控制系统设计 学生： 学号： 专业：机械设计制造及其自动化 班级：机电一体化2010.1 指导教师： 四川理工学院机械工程学院 二O一四年六月摘要 本文利用PLC作为核心控制部件，开发轻型圆柱坐标搬运机械手控制系统。首先，分析机械手的基本要求，提出机械手总体方案；提出机械手控制要求，进行机械手PLC控制系统的电气原理设计；最后，PLC程序。结果表明，所开发机械手PLC控制系统的控制精度和可靠性高，且成本较低，具有广泛的工程应用价值。 关键字：搬运机械手；液压传动；PLC控制系统 ABSTRACT This paper uses PLC as a central control unit, developing light cylindrical coordinate manipulator control system. First of all, analysing the basic requirements of the manipulator and proposing the general scheme of the manipulator. Secondly. designing the hydraulic system of the manipulator, proposing the control requirements of the manipulator, conducting electrical schematic design of the PLC control system of the manipulator. Finally, conducting PLC program development. The results show, the developed manipulator PLC control system feathers a high control accuracy and reliability as well as low costs, which has a wide application value on engineering . Keywords: Carrying manipulator; Hydraulic transmission; PLC control system 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 第1章 绪论 1 1.1 问题的提出 1 1.2 国内外研究现状及发展趋势 1 1.2.1 国内外研究现状 1 1.2.2 发展趋势 2 1.3 研究思路及主要研究内容 3 1.3.1 研究思路 3 1.3.2 主要研究内容 3 第2章 机械手总体方案设计 5 2.1 机械手设计要求 5 2.2 机械手总体方案分析 5 2.2.1 方案一 6 2.2.2 方案二 8 2.2.3 总体方案对比分析 9 2.3 本章小结 10 第3章 液压系统设计 11 3.1 液压回路设计 11 3.1.1 手爪液压回路 11 3.1.2 手臂升降液压回路 14 3.1.3 手腕伸缩液压回路 17 3.1.4 手臂旋转液压回路 19 3.1.4 手腕旋转液压回路 21 3.2 搬运机械手液压系统设计 22 3.3 液压元件的选择 25 3.4 本章小结 26 第4章 机械手控制系统设计 27 4.1 控制要求 27 4.2 控制面板设计 28 4.3 PLC选型及I/O分配 29 4.4 电气元器件的选择 34 4.5 本章小结 34 第5章 PLC控制系统程序的设计 35 5.1 程序的总体结构设计 35 5.2 公用程序设计 36 5.3 手动程序设计 36 5.4 自动程序设计 37 5.5 回原位程序设计 41 5.6 本章小结 42 第6章 结论与展望 43 6.1 结论 43 6.2 展望 43 参考文献 44 致 谢 46 第1章绪论 1.1 问题的提出 随着现代工业生产的迅速发展，机械手在世界范围内得以广泛应用。在机床加工工件的装卸上，特别是在自动化车床、组合机床上机械手使用较为普遍；在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件；在劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境下，可以代替人类工作；宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验都可以看到机械手的影子。 但在这些应用场合下，机械手也存在很多问题。在一些高精度加工场合，要求定位精度较高，机械手很难保证重复精准的定位在同一位置。并且现阶段的机械手很多只能用于做一项工作，通用程度不高，模块化程度不高。而且很多机械手都采用电动驱动，机械传动，导致噪音太大，污染环境。 针对这些问题，