保安巡逻机器人的行走和其控制系统研究.pdfVIP

保安巡逻机器人的行走及其控制系统研究 张铁 谢存禧 李琳 曾德怀 华南理工大学机械工程学院，广州510640 摘要：研究了一种用于超级商场、大型物流仓库、商层建筑等大型场所的巡逻保安机器人，本文主要研究 了机器人的行走系统的结构，行走系统的驱动、控制模块。该机器人可以在平整的地面行走，前进lOm的 误差小于lOmm，经过运行实验说明该系统具有良好的性能。 关键词：保安巡逻机器人；行走控制： 中图分类号：TP242．3：文献标识码：A X MovementanditsControlResearchfor PatrolRobot System Security TieXieCunxiLiLin Dehuai Zhang Zeng (Mechanical china of Engineeringcollege，Southuniversity 510640) new Abstract：Akindof robotwhichisusedfor as securitypatrol largefield，such materialflow andSOon．Inthis movementstructuraloftherobot storage，highbuilding paper，the system isstudied。Andthenthedrive andcontrolmodelof system themovement isresearched．Therobot system canmoveonsmooth itserroris thanlOmminlOm ground，and less length result running．Theexperiment thatthemovementcharacteristicsarefine． proves system Patrol Keywords：Robot：securityrobot：Movementcontrol： 随着社会经济的发展，超级商场、大型物流仓库、会 展中心、医院、车站、机场等大型场所的规模和数量不断扩 大，人流、物流更为繁杂，大中城市的高层高档商用楼日益 增多，其保安巡逻自动化需求将日趋迫切。目前依赖于人力 巡逻或CCD定位监控已不能满足夜间保安的要求，采用保安 巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结合 将是目前最佳的解决方案。 正是基于上述目的，作者研制了保安巡逻机器人。由于 机器人的特殊用处，要求机器人能够实现直线前进后退、零 半径转弯。机器人的四周布置了多个超声波传感器，用于检 测周围障碍物情况，在行走过程中机器人能够自主地避开障 碍物。机器人还配置了温度、烟雾传感器，在巡逻过程中， 具有温度、烟度等检测及危险报警功能，被监护地人员流动 ▲图1保安巡逻机器人结构示意图 状况及火源烟雾等监控功能。 根据机器人的