U型模块在空间机器人地面实验床中应用.pdfVIP

U型模块在空间机器人地面实验床中的 应用 姚燕生1,2 梅 涛1 (1中国科学院合肥智能机械研究所 仿生感知与控制研究中 心, 安徽 合肥 230031 2安徽建筑工业学院 机电工程系，安徽 合肥 230022) 摘要：阐述了模块化设计的概念、发展和其突出优点，分析了国内外空间机 器人地面实验床（简称 SR-GBEB）系统的结构形式，应用CAD 软件设计新型的 柱坐标式 SR-GBEB。利用先进性的模块化设计方法，选用现有的商业部件U 型 高精度滑动模块，并用 CAD 软件内嵌的有限元软件研究了联接方法，在实践中 真正达到了快速、可靠地设计和制造的目的。 关键词：模块化设计； 空间机器人地面实验床； SR-GBEB ； U 型精密滑 动模块； 有限元法 1 模块化设计与制造技术 模块化设计是指在对一定范围内的不同功能或相同功能不同性能，不同规格 的产品进行功能分析的基础上，划分并设计出一系列功能模块，通过模块的选择 [1] 和组合可以构成不同的产品，以满足市场的不同需求 。模块化设计是基于产品 和部件功能的，按其功能可以分为：基本模块设计、辅助模块（联结功能）设计、 特种模块设计和附加模块设计（用户的附加要求）。 模块化设计始于二十世纪初的欧洲家具业，然后扩展到机床等行业。上世纪 七十年代我国的机床行业逐渐运用模块化设计的原理来进行新产品的开发和系 列设计。上海仪表机床厂和上海十二机床厂联合进行了仪表车床的模块化设计； 北京第一机床厂 1981 年对龙门铣床运用模块化设计来缩短制造周期，北京第二 [1] 机床厂对高精度外圆磨床通过模块化设计扩大生产品种 。 1 随着计算机辅助设计技术的发展，模块化设计向更深层次更多行业发展，其 优越性也更加明显。突出的优点有：缩短设计周期，降低生产成本，提高产品灵 活性，维修方便，提高产品的竞争力；采用成熟的模块，提高产品质量和可靠性； 面向对象（用户的要求）设计和制造，能更好地与其交流为之服务。 2 空间机器人地面实验床简介 2.1 空间机器人地面实验床 （Space Robot Ground-based Experiment Beds，SR-GBEB）简介 空间机器人主要是在太空代替宇航员从事卫星释放、维修、回收等工作的智 能机械。由于在太空中空间机器人处于完全失重的飞行条件下，而且没有固定的 参考位置，其关节和手爪在动作时，由于反作用力使其自身位姿发生改变，动力 学运动关系会和地面上不一样。为进行其功能验证，需要在其上天前进行模拟实 验。然而在地球上，任何物体逃脱不了重力的束缚，空间机器人由于自身重力大、 力臂长，在地面根本不能动作，更不用说去操作比它体积质量更大的目标了。所 以用来进行空间机器人太空功能演示和验证的实验装置首先要消除其重力的作 用，世界上能立体化进行运动和作业演示的试验方法是采用吊丝悬挂平衡机器人 重力，但由于空间机器人是运动的，这样吊丝也要随其同步运动。所以这样的装 置是一个进行三维运动控制的机电系统，国际上称地面实验床。例如：美国在上 世纪九十年代初曾研究出被动控制吊丝配重实验床[3] ；我国在研制研究舱外机器 人过程中也设计制造了一套与美国类似的地面实验床；日本在上世纪为验证空间 机器人手爪的功能研制出主动控制多点悬挂的模拟系统[2] 。日本设计的悬挂方法 是通过电机卷扬，依靠绳索拉力平衡重力，支撑部件可以在直角坐标支架上随机 器人浮动而跟着行走，保证持续抵消其重力。 2.2 一种新型 SR-GBEB 的设计 SR-GBEB 的行走机构主要采用直角坐标的框架式、柱坐标的转动臂加滑动 模块两种主要形式，前者的刚度较好，运动空间为长方体所以优先选用，但后者 2 使用的器件少，于是容易制造，在模拟圆周运动时非常简单，在不工作时占地面 积极小，对运