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超空泡航行体最优控制动态仿真研究 孙 尧孙博 哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001 摘 要：水下超高速航行器航行时由于被空泡包裹着，使得对其运动状况的研究颇为复杂，而其受力、力矩平衡和弹道分析等较之常 规的水下航行器有显著的差异，相对控制难度就会进一步加大。结合对其运动状况的分析，将其分为纵向运动与侧向运动。本 文主要以超空泡航行体纵向运动为背景，建立其动力学模型以及控制模型，提出了应用最优控制方法来实现它的纵向运动控制。 然后以空化器偏角、尾翼偏转角为控制变量，研究深度、垂直速度、角速度以及俯仰角四个参数的变化情况，完成超空泡航行 体的动态控制仿真分析。仿真结果表明：此方案简单，容易实现，具有良好的控制品质，为进一步研究超空泡航行体的控制问题 提供了一定的参考依据。 关键词：超空泡;动力学模型;纵向运动；最优控制；MFC StudyonOptimalControlDynamicSimulationforSupercavitatingVehicles SUN YaoSUNBo CollegeofAutomation,HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001China Abstract:Becausethesupercavitingvehicleiswrappedbycavitation.Motionsituationiscomplex,anditisdifferentfromordinary vehiclesuchasforce,momentbalance.Inordertostudythemomentsituation,longitudinalmotionandlateralmoment weredivided.Supercavitingvehiclelongitudinalmotionbasedonoptimalcontrolwasdesigned.Throughcontrol variablescavitatorangleandtaildeflectionangle,studyingdepth,verticalspeed,angleofpitchandangularvelocity momentsituation,achievingsupercavitingvehiclesdynamicsimulationanalysis.Theresultsshowthat,theprojectis simple,achieveseasilyandhasgoodperformance,providessomereferenceframeforsupercavitingvehiclescontrol problems. Keywords:supercavitation;dynamicmodel;longitudinalmotion;optimalcontrol;MFC }堤儇升刀， ！化器产生6 垦嘲椎枣逻一 特或实对称阵，冠为j 匡—』4l。 述黎卡提代数方程郜 Q--o }简介：莫宏伟(1973． ．，人工免疫系统，智 ．与智能控制，人工智 间方程，提出了基于最优招 的控制方法。该方法简单荔 明，其具有良好的控制品l 体的运动分析直观清晰，1 参考文献： [l]LinGL，Balak~ DynamicsandBifuricatio: f n… ^： ^口 n^： ，