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一种新的机械手逆运动学求解法.pdf
19 5 Vol . 19 No.5
1999 10 JOURNAL OF SUZHOU INSTITUTE OF SILK TEXTILE TECHNOLOGY Oct . 1999
: 1000- 1999( 1999) 05- 0017- 05
X
( , 215021)
: 本文结合几何法和解析法的优点, 提出了一种新的机械手逆运动学求解
法这种方法先应 几何法的直观性, 确定各关节角和机械手末端姿态角的关系,
再运 解析法求出各关节角, 大大减少了逆矩阵相乘的次数, 适合机器人的实时在
线控制
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: TP241 : A
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X : 1999- 06- 28
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