原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
一种机器人支撑臂的力学分析与距离选优.pdf
22 2 Vol.22 No.2
2009 6 JOURNAL OF NINGBO UNIVERSITY ( NSEE ) June 2009
:1001-5132200902-0301-04
, ,
, 315211
: Adams ,
; 7 , ,
.
: ; ; Adams ;
: TP391.9 : A
, 1
,
[1-5] [3]
. ,
[4] [5]
, ,
. , .
Adams
, , (1).
. , Adams ,
[6-7]
:
T
, M (q ,t )q +Φ (q ,t )λ−Q (q ,q ,t ) 0,
q
Φ q t (1)
. ( , ) 0,
n
, , q, q, q ∈R
, . ; λ∈R m ; t R ;
, , M ∈Rn×n ; Φ ∈Rm×n
q
, Adams ; Q ∈Rn ; Φ ∈R m
, .
,
, ,
文档评论（0）