五自由度机器人手臂运动学研究.pdfVIP

第9卷 第6期 2009年3月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．9 No．6 M81．2009 1671．1819(2009)6—1571—04 ScienceTechnologyandEngineering @ 2009 Sci．Tech．Engng． 计算机技术 五 自由度机器人手臂运动学研究 赵艳云 方 漪 聂江武 (青岛大学信息工程学院，青岛266071) 摘 要 依据五自由度机器人手臂模型，用常规的D．H表示法建立了各连杆间关节坐标系，并写出了手臂末端执行器相对于 基础坐标系空间描述的运动学方程，利用代数法依次求解出逆运动学方程，完成 了对机器人手臂的运动学分析。 关键词 机器人手臂 五自由度 D—H表示法 运动学 中图法分类号 TP241； 文献标志码 B 近年来 ，各个国家和研究机构都大力投入机器 机器人手臂建立连杆坐标系，并进行参数描述。 人的研究H]。其中机器人的一个重要特点是灵活 本文研究的手臂结构由底座、大臂、小臂、腕 性。灵活性的一个重要方面又表现在机器人手臂运 部、手指等组成 ，类似人的腰部和手臂部分。机器 动的灵活性和功能性，如实现抓取，抬举等类似人 人手臂的底座水平旋转 ( )实现机器人手臂的整 手的基本功能。如果要实现机器人手臂的运动，必 体回转，大臂的上端关节用于支撑小臂，大小臂可 须考虑手臂末端执行器相对于基础坐标系的空间 做上下俯仰运动 (02，，)，机器人的腕部位于小臂的 描述，也即主要研究机器人运动的运动学问题。运 前端，具有手腕的回转 (6}4)和俯仰转动 ( )，共有 5 动学所研究的主要问题包括两个方面 ：正向运动 个关节 自由度。利用 D—H方法对每一个连杆建立 学，即给定机器人各关节角度，计算机器人末端的 坐标系如图1所示，根据图1所建立的坐标系，得到 位置与姿态；逆向运动学，已知机器人末端的位置 各连杆的D—H参数和关节变量 (表 1)。各连杆之 与姿态，来计算机器人对应这个位置与姿态的全部 间的齐次变换矩阵为： ，一般表达式为： 关节角，运动学方程是实现机器人运动控制的数学 — s O ai c 一 1 基础。本文首先介绍了五 自由度手臂连杆坐标系 sOCOl—l cOCOl一1 — Sa 一1 一 sol—ldi T= 的建立，然后对连杆 D—H参数进行了描述，并推导 COti COl ￡ di sOfSOl—l cOfSOl 一1 一 1 一 l 出手臂的正逆运动学方程。 O O 0 1 ． 1 机器人手臂的正运动学问题分析 运动学分析中，为了描述末端执行器在空间的 位置和姿态，一般在每个关节上建立一个坐标系， 利用坐标系之间的关系来描述末端执行器的位姿。 建立坐标系的方法有多种，常用的有 D．H法 和五 参数法H及矩阵变换法 等。本文采用 D—H法对 2008年 l1月24日收到 第一作者简介：赵艳云(1980一)：女，山东人 ，硕士研究生，研究方 向：计算机视觉。E—mail：qzhang82@163．eom。 图1 机器人手臂各连杆坐标示意图