基于Matlab的挖掘机工作装置动力学方程.pdfVIP

基于Matlab的挖掘机工作装置动力学方程.pdf

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年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 第 期 !# # #$ ! 8888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888 基于%’()的挖掘机工作装置动力学方程 于国飞 宋文荣 许纯新 摘要 根据机械手结构原理 将液压挖掘机工作装置机器人化 运用拉格朗日功能平衡法 结合 软 * + , - , ./01/2 件编程运算 构造了工作装置的动力学模型 输入已知参数即可由程序快速 准确地输出动力学方程 为进一步研 , - 3 , 究自动控制和仿真问题奠定了基础- 关键词 机械设计 液压挖掘机 工作装置 动力学方程 4 中图分类号4 $!!7! 文献标识码4 56 8 9:;’=’’=:;:?@A;B=CDE’=:;?:FG:):’=HIJK:FL=;M@IN=CI :?OAJF(=CDPCN’:FQIJ:;%’() RSTSUVWX YSZ[S\]X\ ^_‘a‘bcb‘defg‘hij kU\lmW\nU\l ^opqbrsptbubgh‘hthevwxyh‘sg,z‘be{espqb‘sgqb|}pig‘sg,op‘bege~sq|e !ivws‘ebsegj #)’FC’ 8 $Un%X\lW’X(WUV[)n/S1X(W](/’/0Un$/*nU2U0X+W/*X0**0nS(0SnW$/**X,X1/n0U0[/0UV . , /nU2U0,/\X-S1/0Un 8((UnX\l0U0[W)\/,X(-nX\(X-1W /)\/,X(,UW1UV0[W$Un%X\lW’X(W . , $/*W*0/21X*[W2)0[W//ln/\lX/\VS\(0XU\/\./01/2 8 -nUln/, $/*$nX00W\$X0[5Sn2UZ /\ , U\(W0[W%\U$\ -/n/,W0Wn*/nWX\-S0 0[W)\/,X(W0S/0XU\ $X112WUS0-S00SX(%1) /\ . /((Sn/0W1) 8\W]/,-1W$/*(US\0W2)0[W-nUln/, /\0[W)\/,X(W0S/0XU\$/*US0-S0$X0[X\ ! . *W(U\* , , , 1IA2:FJ ./([X\WW*Xl\ 3)n/S1X(W](/’/0Un mUn%X\lW’X(W 6)\/,X(W0S/0XU\ 对工作装置的位置和运动实现最优控制 以期达到 引言

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