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基于模拟退火_人工势场法的足球机器人路径规划研究.pdf
第 22 卷 第 4 期 机 械 科 学 与 技 术 V o l. 22 N o. 4
2003 年 7 月 M ECHAN ICAL SC IEN CE AND T ECHNOLO GY July 2003
( )
文章编号: 2003
基于模拟退火人工势场法的足球机器人路径规划研究
张培艳, 吕恬生
(上海交通大学 机械工程学院, 上海 200030)
张培艳
摘 要: 人工势场( , ) 法是一种简单有效的路径规划算法。本文继承了人工势场法的基
A rtificial Po tential F ield A PF
本思想, 首先针对障碍物附近目标不可达问题(GN RON ) 修正了斥力势函数, 并利用模拟退火算法解决了人工势场
法的局部极小点问题, 将这种改进的人工势场法应用于足球机器人领域, 仿真实验表明此方法是有效的。
关 键 词: 路径规划; 人工势场; 模拟退火; GN RON 问题
中图分类号: T P 242 文献标识码: A
Soccer Robot Path Plann ing Based on Artif ic ial Poten tial F ield Approach with Sim ulated Annealing
,
ZHAN G Pei yan LU T ian sheng
(Schoo l of M echanical Engineering, Shanghai J iao tong U niversity, Shanghai 200030)
: ( )
Abstract W e p resent an imp roved artificial po tential field A PF app roach fo r so lving the local m inim um p roblem
and goal nonreachable w ith obstacle nearby ( GN RON ) p roblem. T h is paper modifies the repulsive po tential
function in o rder to so lve the GN RON p roblem. Sim ulated annealing algo rithm is integrated into A PF to so lve the
local m inim um. T he imp roved A PF is app lied to path p lanning of soccer robo t. T he sim ulated experim ents show
the validity of th is app roach.
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