基于柔性机器人的集成控制融合实验研究探讨.pdfVIP

维普资讯 机器人技术 中文核心期刊 ‘微计算机信息 (嵌入式与SOC)2006年第22卷第12-2期 文章编 ：1008-0570(2006)12-2-0170-02 基于柔性机器人的集成控制融合实验研究探讨 TheExperimentalResearchofIntegrationControlFusionBasedonFlexibleRobot (北京工业大学机器人实验室)许东来 张绍立 余跃庆 XUDONGLAlZHANIG SHAOLlYUYUEQING 摘要：针对于柔性机器人复杂控制对象，本文提 出了一种全新 的控制策略一一集成控制融合 ；并建立 了开放性 、模块化 的通 用机器人控制系统 。 目前正在实验 室借助于此控制 系统验证该控制策略 的可行性及有效性 。 关键词：集成控制融合；性能评价；柔性机器人；PMAC 中图分类号：TP242 文献标识码：A Abstract：Forthecomplexcontrolobjectofflexiblerobot，thispaperputsforwardanewcontrolstrategyintegrationcontrolfusion； andestablishesopeningandmodularizationgeneralrobotcontrolsystem．Bevalidatingthefeasibility andvalidity ofhtecontrolstrate- gyinlaboratory． Keywords：integrationcontrolfusion,performanceassessment,flexiblerobot,PMAC． 要求 。用来表述单位阶跃输入的暂态响应的典型确定 1 引言 性指标主要有：最大超调量、上升时间、峰值时间、调整 近年来 ．在机器人研究领域内人们开始认识到． 时间、稳态误差。由于系统中这些量度都是互相联系 柔性机器人系统 的复杂性不仅仅表现在高维性上 ，更 的，所 以要同时使各种指标达到最优几乎是不可能的。 多则表现在 ：被控对象模 型的不确定性 ；系统信息 的 为此，需要建立单一但却能反映综合性能的指标。本文 模糊性 ，复杂 的信息模式 ；高度非线性 ；输入 (传感器) 使用误差绝对值积分 (IAE)作为控制器性能指标 ： 信息 的多样化 ；多层次 、多 目标 的控制要求 ；计算复杂 忸=If’，．(f)一y(t)ldt 性和庞大的数据处理 以及严格性能指标 。解决这种复 杂系统 的控制问题 ．要结合实验研究并面对其复杂 、 r(t)为设定值，y(t)为输出。 时变性 ．提出新的概念和模式探索新的方法和手段 ． 同时引入反应控制信号平滑性的指标 ，即控制输 开发出能够解决复杂任务、感知复杂环境 、控制复杂 入 u的总变差 rv： 对象的有效的控制策略。在这种背景下 ．近年来 以常 TV=∑ +1)一“()l 规控制技术及现代控制技术为基础进一步提高发展 形成多种智能控制技术 。然而当面对复杂、强耦合 、不 随机性 随机性指标是描述控制系统性能的一种 统计指标 ，通常以 “最小方差控制 ”(MVC)为基准 ，利 确定等特性的强非线性系统控制 问题时，目前任何一 用过程实际运行数据和少量过程先验知识来估计性 种单一 的现代控制方法或智能控制方法无论从控制 的精度 、快速性来看 。还是从实用性和可操作性来看 ， 能。随即性能指标体现了目前的控制性能与最小方差 都未令人满意 3【】。柔性机器人的高性能控制就属于这 控制背离程度 。在此 ，我们采用的是 Desborough和 类复杂系统控制问题 。本文 旨在探讨将信息融合技术 Harris的最小方差性能评价