动力学定理普遍应用.pptVIP

主 讲：谭宁 副教授 办公室：东校区中1楼2103 E-mail:tanning@mail.xjtu.edu.cn 再应用质心运动定理，有: 其中弹簧力： 可解出 （在 x、y 轴方向投影） ——动力学普遍定理综合应用 行星齿轮机构在水平面内运动。质量为m的均质曲柄AB带动行星齿轮II在固定齿轮I上纯滚动。齿轮II的质量为m2，半径为r2。定齿轮I的半径为r1。杆与轮铰接处的摩擦力忽略不计。当曲柄受力偶矩为M的常力偶作用时，求杆的角加速度α及轮II边缘所受切向力F。 ω Ⅰ Ⅱ A B M r1 r2 α φ 例七 ——动力学普遍定理综合应用 例七 ——动力学普遍定理综合应用 1. 求杆的角加速度α 运动学条件 主动力系的元功为 由动能定理得 解: ω Ⅰ Ⅱ A B M r1 r2 α φ ——动力学普遍定理综合应用 理论力学 * ——动力学普遍定理综合应用 　 动力学普遍定理包括质点和质点系的动量定理、动量矩定理和动能定理。动量定理和动量矩定理是矢量形式，动能定理是标量形式，他们都可应用研究机械运动，而动能定理还可以研究其它形式的运动能量转化问题。 　 动力学普遍定理提供了解决动力学问题的一般方法。动力学普遍定理的综合应用，大体上包括两方面的含义：一是能根据问题的已知条件和待求量，选择适当的定理求解，包括各种守恒情况的判断，相应守恒定理的应用。避开那些无关的未知量，直接求得需求的结果。二是对比较复杂的问题，能根据需要选用两、三个定理联合求解。 求解过程中,要正确进行运动分析, 提供正确的运动学补充方程。 动量定理、动量矩定理和动能定理的比较 ? 动量定理、动量矩定理和动能定理都是描述质点系整体运动的变化与质点系所受的作用力之间的关系。 整体运动的变化 所受的作用力 动 量 定 理 动 能 定 理 动量矩定理 动 量 力(冲量) 动量矩 力 矩 动 能 力 的 功 ? 动量定理、动量矩定理和动能定理都可以用于求解动力学的两类基本问题。 ——动力学普遍定理综合应用 动量定理、动量矩定理和动能定理的比较 ? 动量定理、动量矩定理一般限于研究物体机械运动范围内的运动变化问题。 ? 动能定理可以用于研究机械运动与其他运动形式之间的运动转化问题。 ? 动量定理、动量矩定理的表达式为矢量形式，描述质点系整体运动时，不仅涉及有关运动量的大小，而且涉及运动量的方向。 ? 动能定理的表达式为标量形式，描述质点系整体运动时，不涉及运动量的方向，无论质点系如何运动，动能定理只能提供一个方程 。 ——动力学普遍定理综合应用 动量定理、动量矩定理和动能定理的比较 ? 动量定理、动量矩定理的表达式中含有时间参数。 ? 动能定理的表达式中含有路程参数。 ? 动量定理、动量矩定理的表达式中只包含外力，而不包含内力(内力的主矢和主矩均为零) ? 动能定理的表达式中可以包含主动力和约束力，主动力中可以是外力，也可以是内力(可变质点系) ；对于理想约束，则只包含主动力。 ——动力学普遍定理综合应用 ◆ 明确研究对象,系统(整体)还是部分 ◆ 受力分析-----守恒 运动分析-----运动关系 ◆ 定理的选取 动能定理-----突破口(整体),适宜理想约束,一个自由度,主要求解运动量. 质心运动定理-----求力,适宜刚体任何运动形式. 动量矩定理-----求力,适宜刚体转动和平面运动. 动力学综合问题求解技巧 ——动力学普遍定理综合应用 物体A、B，质量分别为 mA、mB，用弹簧相连，放在光滑水平面上。弹簧原长为 l0 ，刚度系数为k。现将弹簧拉长到 l 后无初速释放，求当弹簧恢复原长时物体 A、B 的速度，弹簧质量不计。 B A ——动力学普遍定理综合应用 例一 A B y x mAg F mBg vA vB 作受力图。质点系包含两个质点A、B由于质点位移在水平方向，外力不作功；但两质点间的距离是可变的，故内力F、F’所做的功不为零。设当弹簧恢复原长时物体A、B的速度分别为 vA、vB，方向如图示。由动能定理： 解： ——动力学普遍定理综合应用 由质点系动量定理得 联立解之得 ——动力学普遍定理综合应用 重150N的均质圆盘与重60N、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。系统由图示位置无初速地释放。求系统经过最低位置B点时的速度及支座A的约束反力。 解：（1）取圆盘为研究对象 ，圆盘平动。 ——动力学普遍定理综合应用 例二 （2）用动能定理求速度。 取系统为研究对象。初始时T1=0 ， 最低位置时： 代入数据，得 ——