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- 2017-08-12 发布于安徽
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第28卷第2期 湖 北 工 业 大 学 学报 2013年04月
ofHubei of Apr．2013
V01．Z8No．2 Journal UniversityTechnology
[文章编号]1003--4684(2013】02—0066—03
斗轮机煤场定位的控制算法
史春玲，李一红
(武汉大学动力与机械学院，湖北武汉430074)
[摘 要]采用坐标变换原理，用齐次变换来描述电厂输煤斗轮机的坐标变换，最后准确得出斗轮的相对坐标
[关键词]斗轮机；定位算法；D-H表示法
[中图分类号]TG233 [文献标识码]：A
斗轮堆取料机(简称斗轮机)是火力发电厂输煤
系统中取煤和堆煤的重要设备之一．为了使斗轮机 berg)方法．nH方法是为每个关节处的杆件坐标系
运行效率更高，并确保煤粉混合均匀，节约资
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