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除法非线性特性的描述函数求解方法 常青 张全鹏 (洛阳光电拄木妻■中心柯^格用t71009) ■要在用擤方堇分析描连蕾数拄术(C^DET)翱坑甘蛙性靶伴瞳拽木(sLAM)辱t计分析随机■^帕 非线性时空控■不筑的■宦时，降住非缱性特性‘环节墨量常见的非t性孟置，如何旨喜地对它硅行堆最性化 是十美t技术赡点问置-但直接幕用魄计姨性化方堆不■●l描连i敷的■折鼻l由于t接暮最性i数在曩点 的奉囊奇异性，轲甩搴轴疆羲晨开方珐噩诅末■景差土大．奉戈提出丁一种新的束■方磕。它以均方谭盖t小 为指标r冉到了膝接庠节之描述菌爱曲解折■．*赡了膏甚西鼓在■点奇鼻挂对描述蕾冀求鼻帕謦帕。具有疆 高的糟度·与传毓的境计线性化方拄具有辱技性l谖方珐在非缱性控制秉撬的精度境计分析中^宥1蛋的应用 竹位． 美■调 接连西散 非线性 协方差分析擅连西量技木(cADET) 鲢性化境计分析鞠崖 在用协方差分析描述函数技术(CADET)和统计线性化伴随法(SLAM)等统计分析醢 机输入的非线性时变控制系统精度时，除法车线性特性(环节)是最常见的非线性函数，如飞 行器的轨迹角速度等于它的加速度除速度，飞行器与目标视线角等于飞行器与且标在垂直 视线方向的速度之差除两者之间的相对距离．对于除法非线性环节，如果按照高斯分布假 设，直接采用统计线性化方法不能得到描述函效的解析解I而直接计算对单变量除单变量情 况虽然行得通，但对多变量除多变量情况并不适台。因为它往往涉及到十分复杂的多重积分 运算，给实际应用带来了很大困难．由于除法函数在原点的奇异性，泰勒级散展开式的均值 无穷级散是发散的，截尾近似造成误差太大，当随机输人变量的均值为零时误差更大}这对 正确分析非线性时变控制系统精度产生报太的影响}因此如何合理地对它进行准线性化，并 找到其他形式的近似解析解是个关键技术问题，而且具有重要意义。 l基本原理及其求解方法 准线性化的基本原理是：对具有^个输入的非线性环节#一，(z。，如…．z。，f)，假定其 输人均由高斯随机变量和确定性信号组成，即输A变量舶均值E[而]=呐，输人变量的残 差r】一‘一E[t]一置一m，{希望找到该非线性环节的下列形式的线性近似值： ￡兰，+ⅣT， (1) 式中，，Ⅳ是待定系数．且Ⅳ一■，”：…机]1，r一[^^…^]1．根据所要求舶准线 性化关系，线性化误并P一，(毛，zz，…乱，f)一，一矿，，在均方误并J=ED2]极小要求下． 待定系数，，N解捕足： ，一E[，]，Ⅳ7一E[，，’]尸叫 (2) 这里P—E[rr7]为输人变量的协方差矩阵。当非线性输人符合联台正态分布时，描述 函数增益满足关系： ，， o Ⅳ1一尚一未，其中Ⅲ一[m，…mk]T (3) 我们现在研究非线性函数，(∞，z：)一z：／五的描述函数．随机输入而、i：为高斯分布， 一182— 工．=m。+r．，z：=m：+r2．由于直接求解得不到解析解，因此首先研究泰勒级散展开的可 行性．对非线性倒函散，=1屈。，设变量z。的均值不为零，由于 ，。一一击，，一墨，…，，“)一(一1)n善备 (4)‘4’ ’一一面’y—i’…’r一‘一1r；于 在均值附近的泰勒级数为： yc蝴*击+喜c钏‘皋rt ㈣ 因此： ，(z1，j≈)：兰(M2+r2)y(工1) =优∥(z1)+^，(卫1) (6) 均值，(士。，工：)一E[m∥(而)