第4章 多自由度系统振动(c).ppt

《振动力学》 例：两自由度弹簧－质量系统 m 2m 2k k k x1 x2 求：固有频率和主振型。 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 解： 动力学方程： 令主振动： 或直接用 得： m 2m 2k k k x1 x2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 令 特征方程： 为求主振型，先将 代入 ： 一个独立 令 则 第一阶主振型： 令 则 代入 第二阶主振型： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 同理： 第一阶主振型： 第二阶主振型： 画图： 横坐标表示静平衡位置，纵坐标表示主振型中各元素的值。 第一阶主振动: 1 1 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 m 2m 2k k k x1 x2 两个质量以w1为振动频率，同时经过各自的平衡位置，方向相同，而且每一时刻的位移量都相同。 a a 同向运动 第一阶主振型： 第二阶主振型： 画图： 横坐标表示静平衡位置，纵坐标表示主振型中各元素的值 -2 1 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 m 2m 2k k k x1 x2 第二阶主振动: 两个质量以w2为振动频率，同时经过各自的平衡位置，方向相反，每一时刻第一个质量的位移都第二个质量的位移的两倍。 异向运动 2a a 第一阶主振型： 第二阶主振型： 第一阶主振动: 同向运动 始终不振动点 1 1 -2 1 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 无节点 一个节点 m 2m 2k k k x1 x2 第二阶主振动: 异向运动 节点 如果传感器放在节点位置，则测量的信号中将不包含有第二阶模态的信息 。 正定系统： 特征值问题： 特征矩阵 记为 B 或 当 不是重特征根时，可以通过 B 的伴随矩阵 求得相应的主振型 。 根据逆矩阵定义 ： 两边左乘 ： 当 时 ： 或 的任一非零列都是第 i 阶主振动 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 主振动的伴随矩阵求法： 伴随矩阵：矩阵A中的元素都用它们在行列式A中的代数余子式替换后得到的矩阵再转置，这个矩阵叫A的伴随矩阵。 A与A的伴随矩阵左乘、右乘结果都是主对角线上的元素全为A的行列式的对角阵。 例：三自由度弹簧－质量系统 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 求：固有频率和主振型。 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 解： 动力学方程： 主振动： 或 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 令 行列式＝0 单根 可用伴随矩阵求振型 特征矩阵 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 分别代入 第二阶模态有 1 个节点，第三阶模态有 2 个节点，这由主振型内元素符号变号的次数可以判断出。 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 模态图形： 1 1 2 1 -1 1 -1 1 第一阶模态： 第二阶模态： 第三阶模态： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 无节点 一个节点 两个节点 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 单自由度系统 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 两自由度系统 第一阶模态 第二阶模态 一个节点 无节点 节点位置 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/模态 * * 多自由度系统振动 第四章 3 教学内容 多自由度系统的动力学方程 多自由度系统的自由振动 频率方程的零根和重根情形 多自由度系统的受迫振动 有阻尼的多自由度系统 多自由度系统振动 小结：作用力方程、位移方程和矩阵 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 位移方程 柔度矩阵： F中的元素fij是使系统仅在第 j 个坐标受到单位力 作用时相应于第 i 个坐标上产生的位移. 柔度矩阵与刚度矩阵的关系： 位移方程不适用于具有刚体自由度的系统。 作用力方程 刚度矩阵： K 中的元素 kij 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位位移而相应于第 i 个坐标上所需施加的力。 质量矩阵 ：M 中的元素 mij 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位加速度而相应于第 i 个坐标上所需施加的力。 小结：耦合与坐标变换 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 质量矩阵中出现耦合项称为惯性耦合。 刚度矩阵或柔度矩阵中出现耦合项称为弹性耦合。 不出现惯性耦合时，一个坐标上产生的加速度只在该坐标上引起惯性力. 耦合的表现形式取决于坐标的选择 同一个系统选择两