经编机连杆机构计算机辅助设计.pdfVIP

圈2两个R躲ll级组机构 图3腿Ⅱ级组机构简圈 3．建立数学模型 图中逢秆机梅由三个转动副^、B、c和两个构件AB、Bc组合而成，这种机构 为R欢lI级组。基本组中的运动副B即为躲RlI级组的内点，运动副^、c即为外点 可分别与其它杆组的构件或机架相铰接。AB和Bc的长度以及点A、c的运动参数一 般都是给定的，对RRRⅡ级组的运动分析，也就是对B点进行运动分析。 (二)机构运动分析 1．位置分析 基本组的分析是以矢量封闭多边形为基础的，对于IUmn级组来说，只要B点 确定以后，基本组的位置便可以确定，从顾点出发沿两个途径都可以至B点，显然， 内点B的位置矢量： ‘=‘+爿B=乇+CB (1) 其投影式为： 而=如+^鼬∞n=埯+觑：∞s经l… 、。’ 儿=y二+^8sln竹=比+80SIn伤J 其中，仇及92分别为加及凹的位置角。 2．速度分析 将内点B的位置矢量方程式(1)对时间T求导，得内点B的速度矢量方程： ‘。÷．f却【。《唯一i1)2奄+驴!。(珞一々) (3) 将式(3)分别投影在X和Y轴上，整理后，得到： 一O。一y。砀，+O·。一y，砀：=≈一j。1 k．_．。h—k一斗斌=n—j。J(4) 用克莱姆法则解式(4)，即可求得构件①和构件②的角速度。 警移 3．加速度的分析 再将内点B的速度矢量方程式(3)对时间T求导，得内点B的加速度矢量方 程： 珞=‘+Iijl×k一_)+嘲×酗1×如一_)】 =电+Iij2×b—rc)+晚2x如×h—rc)】 (5) 或将式(4)对时间T求导，整理后得．ijI及妒2的线性方程组： 一(冶一y^膏h+G崎一，℃为毛2=c11 2 ‰一“翰一‰一即崩2 c2 J (6) 用克莱姆法则解式(6)，可求得构俘①和构件◎角加速度。至此，一个Ⅺ汛II 级基本组的运动分析完毕，通过各个基本组的运算，可阻求出基本组中各点的运动 参数． 4．确定计算过程 定义步骤DY用来完成对一个酥RⅡ级组的分析计算，步骤atANK计算出曲 柄0A中端点A的运动参数。这样，就可以确定整个机构的运算过程。 机构的运算过程按上圈的顺序进行．从起始构件曲柄开始，先调用程序atANK 求出曲柄上点A的运动参敷。接着，在由A、B、O。构成的RRRlI级基本组中，A 的运动参数已经求出，O，点为固定机架点．顺序调用DY步骤计算出B点的运动参 数a然后．在由B、C、q构成的刚tH级基本组中，同理，B、02两点的运动参 数已经知道，再执行DY步囊计算出C点韵运动参数，整个机构的运算过程即可完 成。 二．计算机辅助设计与绘图 (一1计算机绘图的方法 确定了机构的教学模型和整个计算过程后．通过运用c语言程序的计算功能算 出各点运动参数，然后利用算出豹数据在AI玎DCAD环境中绘图。但是，实现 AUr0CAD与C语言程序的连接必须创建它们的接口文件。 ⅣHDCAD绘图软件与外部连接主要采用图形交换文件连接。AI兀DCAD能提 文件(·．D)国)(4)IGS类型的图形交换文件。这里选用串命令文件韵方式，优点是 产生的串命令文件较短，占用内存较小，易于编制各类子程亭。通过C语言程亭产 生一后缀名为“·．ScR”的命令文件。然后，启动越嗽AD绘图软件包，执行命 ，辫 令调用这一文件使之自动在屏幕上生成对应当前参数的图形。 (二)设计计算程序 在设计C语言计算程序中，我们编写了实现atANK步骤的函数aL心K来计 算曲柄的运动参数，编写了实现DY步骤的三个函数：计算